啊，各位大佬好，作为科创新人，第一次发帖，请多多指教

做了一个火箭飞控，还有些问题详细教程及源码，我会在下个帖子公布。我见气压开伞及姿态开伞，我看很多大佬都公布过了，迟迟由于飞控这块儿没动静，所以我发一个帖。

众所周知飞控是，有控火箭的心脏，火箭飞的飞不直，就得靠飞控。

所需准备的零件

nano开发板一块

若干杜邦线

Mpu6050姿态传感器

四个舵机

这里最好建议还要准备一块洞洞板，方便连接，要不然把三根线剪掉，然后重新再接上，太难受了，后续还不好改动。

整个飞控代码其实就是个屎山代码(由于作者不是太会，只能凑合着用了，大佬们还得多多指教一下)

根本没有什么算法，这里就是运用了一下卡尔曼滤波。大家说一下代码的概述

代码是由ardino也就是c加加程序所组成

就是检测到当x轴大于多少度时，让舵机向哪个方向转，当检测到倾角大于80度时开伞。

下面是详细部分啊

屎山代码的大概讲解

在setup函数中，首先通过Serial.begin(115200)初始化串口通信，并尝试初始化MPU6050传感器。如果初始化失败，则会在串口输出"无法读取MPU6050"并进入死循环。同时，还设置了开伞引脚为输出模式。

接下来，通过mpu.setAccelerometerRange和mpu.setGyroRange函数，将加速度计的量程设置为+-8G，将陀螺仪的量程设置为+-500度/秒。然后，通过mpu.setFilterBandwidth函数将滤波器带宽设置为21Hz（卡尔曼滤波）。

在延迟300毫秒之后，通过servo1.attach(7)等语句将舵机连接到对应的引脚，并将舵机的初始角度设置为0。

在loop函数中，首先通过mpu.getEvent函数获取新的传感器事件，包括加速度和角速度。然后，通过a.acceleration.x、a.acceleration.y和a.acceleration.z获取加速度计的x、y和z方向的值。

接下来，通过一系列的if语句判断MPU6050的倾斜方向。例如，当x的值在0到10之间，且y的值在-4到4之间时，表示向上倾斜。此时，通过map函数将x的值从0到10映射到舵机的角度范围90到180，并将对应的角度值写入servo1。同时，将x的值从0到10映射到舵机的角度范围90到0，并将对应的角度值写入servo2。

类似地，根据x和y的值判断向下倾斜、向右倾斜和向左倾斜的情况，并分别控制对应的舵机（鸭翼）角度。

最后，根据x和y的值判断是否需要输出高电平（开伞）。当x和y的值在-8到8之间时，LED灯会保持关闭状态，如果大于的话则开伞；

我附上一段儿源代码，由于细节优化的还不是太好，还有一些问题，由于惯性大的话会漂移，我就简单的附上一些滤波的内容。

C++
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if (!mpu.begin()) {
    Serial.println("检出mpu6050");
    while (1) {
      delay(10);
    }
 
      pinMode(ledPin, OUTPUT);
  digitalWrite(ledPin, LOW);
  }
  Serial.println("未检出mpu6050");
 
  // 将加速度计范围设置为 +-8G
  mpu.setAccelerometerRange(MPU6050_RANGE_8_G);
 
  // 将陀螺仪范围设置为 +- 500 度/秒
  mpu.setGyroRange(MPU6050_RANGE_500_DEG);
 
  // 将滤波器带宽设置为 21 Hz
  mpu.setFilterBandwidth(MPU6050_BAND_21_HZ);
 
  delay(100);
  servo1.attach(7);
  servo2.attach(6); 
  servo3.attach(5); 
  servo4.attach(4); 
 
  servo1.write(0);
  servo2.write(0);
  servo3.write(0);
  servo4.write(0);
}
 
void loop() {
  //使用读数获取新的传感器事件
  sensors_event_t a, g, temp;
  mpu.getEvent(&a, &g, &temp);
 
//acceleration就是加速度的意思，
  x = a.acceleration.x;
  y = a.acceleration.y;
  z = a.acceleration.z;

是不是写的非常的屎。

由于自己画的板还有些问题，呃，给大家附一张图

由一个mini接口还有type c组成，主要是怕type c用不了，所以画了个mini接口，但经过后续验证发现type c能使用，而且工作非常稳定

然后再附一个飞控的工作视频

这里用的黑曜石舵机，Mg90，非常的垃圾，延迟还是比较大的(主要是没钱买更好的)…………

飞控的大概基本工作原理就说到这里，第一次发帖，大家多多指教一下