火箭通常可分为固体与液体火箭，有控与无控火箭，单级与多级火箭，近程、中程与远程火箭等。火箭的种类虽然很多，但其组成部分及工作原理是基本相同的。除有效载荷外，有控火箭必不可少的组成部分有动力装置、制导系统和箭体。
动力装置  是发动机及其推进剂供应系统的统称，是火箭赖以高速飞行的动力源。其中，发动机按其工质，可分为化学火箭发动机、核火箭发动机、电火箭发动机等。当前广泛使用的是化学火箭发动机，它是靠化学推进剂在燃烧室内进行化学反应释放出的能量转化为推力的。在发动机效率相同的情况下，单位时间内燃烧与喷射的物质越多，喷射速度越大，发动机推力就越大。在推力相同的情况下，结构重量越轻，单位时间内消耗推进剂越少，发动机性能就越高。推力与推进剂每秒消耗量之比称为比推力，它是鉴定发动机性能的主要指标。比推力越大越好，其大小与发动机设计、制造水平有关，但更主要的是取决于选用什么推进剂。火箭发动机推力的大小，是根据其特点和用途选定的，小到以毫克计，如电火箭发动机；大到上千吨，如美国航天飞机的固体助推发动机。
制导系统 　有了足够的推力，火箭便可克服地球引力而飞离地面。但对有控火箭而言，为保证在飞行过程中不致翻滚,而且准确地导向目标，还需有制导系统。该系统的功用是实时地控制火箭的飞行方向、高度、距离、速度以及飞行姿态等，亦即控制火箭的质心运动和绕质心的转动（俯仰、偏航与滚动），使火箭稳定而精确地飞抵目标。制导系统地日臻完善和精度的迅速提高，是现代火箭技术的一大特点。
箭体 　是火箭另一个不可缺少的组成部分，火箭的各个系统都安装其上，并容纳大量的推进剂。箭体结构除要求具有空气动力外形外，还要求在完成既定功能的前提下，重量越轻越好，体积越小越好。在起飞重量一定时，其结构重量轻，则可得到较大的飞行速度或距离。火箭发动机熄火点的理想速度（不计速度的重力损失与空气阻力损失）V_k可表示为： ，式中ω代表推进剂燃气的有效流速，其大小取决于发动机的性能； ，M_k代表熄火点的火箭质量，主要是箭体结构质量；M_o代表起飞时的火箭质量。
从上式可以看出，当火箭起飞质量M_o一定时，M_k越小，μ_k小，则末速V_k越大，即飞行距离越远；或者当飞行距离一定时，M_k小，M_o亦小，即火箭可以造得小些。
减轻箭体结构重量的途径，除设计技巧和工艺方法外，结构材料和结构型式的选择也很重要。从结构材料看，钢材比铝材强度高得多，但因钢的比重几乎是铝的3倍，因而论比强度（强度极限σ_b与比重γ之比），铝合金比钢反而更优越，具有同样功能的箭体结构，铝合金制的比钢的轻。所以，铝合金成为现代火箭箭体的基本材料。另外，比强度很高的非金属复合材料也开始得到应用。从结构型式看，单级火箭比较简单，近、中程火箭多采用这种型式。但要想以较小的起飞重量得到很大速度和飞向宇宙空间，就必须采用多级火箭的结构型式，即在飞行中将已经用过的发动机和推进剂贮箱等及时抛掉，然后起动下一级火箭，以便“轻装前进”。因此，远程火箭及运载火箭一般都由2～4级组成，有些小型火箭为获得高性能，也采用多级结构。
除上述三大系统之外，还有电源系统，有时还根据需要在火箭上安装初始定位定向、安全控制、无线电遥测以及外弹道测量等附加系统