想用arduino加MPU6050搞一个火箭飞控，具体就是用mpu 6050读取三轴的角速度和加速度，然后解算姿态，用卡尔曼滤波融合，再用舵机输出，但是在研究加速度解算姿态时遇到了问题。

首先先说一下加速度解算姿态的原理，在传感器水平放置且静止不动的条件下，总会有一个重力加速度指向下，与传感器z轴方向重合。当传感器不是水平放置时，重力加速度方向仍向下，但不与传感器z轴方向重合，这时，在传感器xyz三轴上会有重力加速度的分量

（差不多就是这个样子）

然后再根据旋转矩阵解方程组

这个矩阵是这么来的

然后就可以用三轴加速度的数据解算角度了。但是这里有一个问题，他这个解算加速度的原理是在大地坐标系上，加速度的x和y方向的分量均为零（gx，gy=0），但是在火箭上，显然这一条件是难以实现的，所以这样解算似乎并不十分准确，我在网上找关于用mpu6050写无人机飞控的文章也有提到这一点，比如说加速度计在动态条件下的准确度不高，或者说加速度解算的时候需要忽略运动之类的。无人机的飞控或许可以做到忽略其他加速度，但是火箭的显然不行啊，我刚刚又用程序试了一下mpu 6050有向上加速度时的数据（模拟火箭发射），发现有较大的偏差

另附上程序

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请教一下各位大佬怎么解决？是要调整滤波器？还是说要加入新的模块？感激不尽！