所以说要弃用加速度吗？我倒是想过只用陀螺仪积分，应该是可行的，等考完试试试。航电上打算加气压计磁力计和GPS，气压计算高度可以和mpu6050还有GPS融合一波，但是磁力计好像只能解算偏航角，这样的话对于pitch和roll角就只有陀螺仪的数据了，希望漂移别太大吧
1. 公式行内显示(inline)：请使用 $....$ 或 \(....\) 包裹代码
2. 公式独占一行显示(display)：请使用 $$....$$ 或 \[....\] 包裹代码
3. 插入的公式在编辑时不会渲染，请检查无误后再插入。
