标签怎到喷气推进了？怎么改啊？

假设一个切面1000个点（这很稀疏了），共1200个切面（也很稀疏），又假设淘宝测距仪能每秒钟给出1000个测量值，那么扫描一间屋子至少需要20分钟。

实际上普通激光测距模块能每秒给10个数据都不错了，也就是说需要一天半才能得到一个稀疏的模型。

要能3小时扫出来就求神拜佛了，我见过国内一家建筑公司，一整天还没扫完

用相位方式解算距离比较快。

Daydream...

用现成的自动驾驶汽车的激光雷达，一个强大的软件和计算机，就能实现这个功能了，然后它的造价估计就和市面上的一样了

上周在华测的展会上看到了一个产品能满足这个需求

传感器是两轴旋转的

三维点云数据可以实时合成显示在平板上

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这个重点根本不在扫描，而如楼上的产品名字所述，最难最重要的是做slam室内定位，一边扫一边扩充地图，还一边定位。

这是初代激光雷达的模型，将激光测距模块360度旋转，然后再做一个升降机构

再加个无人机

让它一个一个房间自己建模去

而且悬空扫描

720度无死角

mark，希望楼主成功。我的想法是可以不用激光模块驻点扫描，用视觉识别扫描大部分点，但是部分标定点还是用激光模块精确测量，我觉得生成点云速度应该会足够可观，视觉识别的话，精度5mm估计还是能保证的。另一个难点是全屋扫描的定位问题，能否用多个设备同时工作（相互之间的位置要能看见）来实现？我家房子装修的时候，我有过类似的想法，但最后是自己买了个激光测距表配合卷尺完成了建模工作，精度较低，也是因为定位问题导致最后测绘有1cm级别的误差

我倒是觉得硬件条件的缺乏可否用软件补齐，没必要扫描那么多点，可以参考人类的视觉原理，人是可以识别出平面的物体的，装置上装上一个摄像头，利用人工智能的算法识别到空荡的墙，地板，天花板等接近平面的物体，这些位置就直接使用线性预测的数值填充，重点扫描细节比较多的部分，这样就可以减少扫描的量了。

当然这样需要比较强大的算法技巧

 咱们换一个思路，通过增加传感器数量来减少测量时间，例如把许多测距模块间隔一定距离并排安装在一个圆柱体上，做成可拼接的模块化，让机器成为一个直接顶到天花板的圆柱，那只用转一圈就可以获得全部数据，成本确实上升了，但测量时间可以大大缩短。

或者可以用这种全景相机，在同一垂直轴线上取两个相距较远的拍摄点，然后用某种人工智能视觉算法，把两张不同的全景图合成成立体场景，不过可能需要在墙壁上设置一些视觉定位点。

摄像头：VGA画质的USB摄像头，30fps (市面普遍可以购买的型号)。非广角

激光器：50mW 红外一字线激光 808nm

滤光片：10mm直径红外低通滤光片

舵机：HS-322hd 43g标准舵机

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自制低成本3D激光扫描测距仪(3D激光雷达）

可以参考一下