不错，很多插针可以去掉，这样降低重量
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【H3C小组】我们火箭的自动控制、航拍及定位回收航电设备【依然有图】
首先感谢科创基金对本小组项目的支持！！感谢无私的基金捐助者！
我们H3C小组至今航电设备都已到齐，整个航电设备约占20cm的长度，所有的模块均尽量减小尺寸和重量。所以就目前条件允许的情况下，已经压缩到最小尺寸了。
在7月13日发了一贴，是编写的第一版Arduino单片机程序，用于控制整个火箭的航拍启动、航拍关闭、二级分离、二级点火、二级开伞、以及姿态的回传和GPS数据回传。
地址XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/t/47933
但经7月14日在古人家召开的H3C二次会议，发现第一版的程序有些BUG，二级分离和点火时同一个继电器控制，若开始分离，则二级只能点火。但考虑到我们采用的分离方式为，爆破切割分离，有一定可能会炸偏之类的。第一版程序中对此状况没有考虑到，一旦炸偏就只能继续偏离点火，有可能出现头冲下时二级点火之类的情况。所以在这几天我重新写了整个控制程序，抽时间发上来。
本次火箭使用的单片机为Arduino NANO 3.0，尺寸超小。呃，跟大拇指差不多大吧（不算扩展板），一只手能抓20个。但是NANO虽小，却五脏俱全，功能跟大点的无区别。
![20120717090.jpg]()
NANO扩展板，方便调试使用
![20120717091.jpg]()
传感器使用两个，都为飞思卡尔的传感器，MMA845X高精度三轴角度传感器和MMA7361三轴加速度传感器。角度传感器用于测量箭体飞行时的角度太，主要为了防止爆破切割产生意料之外的后果，导致箭体严重偏移。所以使用角度传感器来监测。三轴加速度传感器主要用于监测Z轴加速度，判断一二级的推力情况，为自动控制分离和点火以及开伞提供数值依据。以图发挥最大的推进效果。
三轴加速度传感器
![20120717092.jpg]()
高精度三轴角度传感器
![20120717101.jpg]()
TTL转USB串口，地面站连接数传使用
![20120717102.jpg]()
数传，左边为地面站，右边安装至火箭。地面站的天线没弄好呢，实际使用时会更换古人科技出品的高效天线。
![数传_2.jpg]()
航拍，D82成品航拍，拆去外壳和电池（最上段将快门按钮替换为飞线，以便单片机控制。古人改的，很漂亮的，可惜这张图看不太出来只能看到一个热缩管）
![20120717096.jpg]()
Arduino四路继电器模块，用于控制各个部分
![20120717099.jpg]()
SD数据存储模块，用于记录发射全程的各种数据。
![20120717093.jpg]()
两枚降压模块，用于将三节18650串联后11.1V的电压分别降为5V和3.7V给航拍和单片机及传感器供电。
![20120717100.jpg]()
GPS模块螺旋陶瓷有源天线+Ublox LEA-6H 军用级GPS模块
![1.jpg]()
我们H3C小组至今航电设备都已到齐，整个航电设备约占20cm的长度，所有的模块均尽量减小尺寸和重量。所以就目前条件允许的情况下，已经压缩到最小尺寸了。
在7月13日发了一贴，是编写的第一版Arduino单片机程序，用于控制整个火箭的航拍启动、航拍关闭、二级分离、二级点火、二级开伞、以及姿态的回传和GPS数据回传。
地址XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/t/47933
但经7月14日在古人家召开的H3C二次会议，发现第一版的程序有些BUG，二级分离和点火时同一个继电器控制，若开始分离，则二级只能点火。但考虑到我们采用的分离方式为，爆破切割分离，有一定可能会炸偏之类的。第一版程序中对此状况没有考虑到，一旦炸偏就只能继续偏离点火，有可能出现头冲下时二级点火之类的情况。所以在这几天我重新写了整个控制程序，抽时间发上来。
本次火箭使用的单片机为Arduino NANO 3.0，尺寸超小。呃，跟大拇指差不多大吧（不算扩展板），一只手能抓20个。但是NANO虽小，却五脏俱全，功能跟大点的无区别。
NANO扩展板，方便调试使用
传感器使用两个，都为飞思卡尔的传感器，MMA845X高精度三轴角度传感器和MMA7361三轴加速度传感器。角度传感器用于测量箭体飞行时的角度太，主要为了防止爆破切割产生意料之外的后果，导致箭体严重偏移。所以使用角度传感器来监测。三轴加速度传感器主要用于监测Z轴加速度，判断一二级的推力情况，为自动控制分离和点火以及开伞提供数值依据。以图发挥最大的推进效果。
三轴加速度传感器
高精度三轴角度传感器
TTL转USB串口，地面站连接数传使用
数传，左边为地面站，右边安装至火箭。地面站的天线没弄好呢，实际使用时会更换古人科技出品的高效天线。
航拍，D82成品航拍，拆去外壳和电池（最上段将快门按钮替换为飞线，以便单片机控制。古人改的，很漂亮的，可惜这张图看不太出来只能看到一个热缩管）
Arduino四路继电器模块，用于控制各个部分
SD数据存储模块，用于记录发射全程的各种数据。
两枚降压模块，用于将三节18650串联后11.1V的电压分别降为5V和3.7V给航拍和单片机及传感器供电。
GPS模块螺旋陶瓷有源天线+Ublox LEA-6H 军用级GPS模块
换做我，绝对一个插针都没有
跟重量倒没多大关系
跟重量倒没多大关系
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回 2楼(科学人) 的帖子
用插针是为了方便调试和连接，总不能直接上来就焊直接上去吧，要是接错什么的，再往掉弄很麻烦。到测试无误的时候，考虑进行连接的优化。
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请PM下D82成品航拍的TB链接。还有你们的GPS怎么整？(缺图)
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能控制尾翼吗？那可是要高精度哦计算机要反映够快才行吧？这个一套下来要多少大米？？比较关心
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土豪啊。。。话说传统的51单片机就够用啦，嫌大买贴片的。。。
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回 4楼(hefanghua) 的帖子
图暂时还没有，GPS模块和数传都在古人那里。所以后面再传上去。
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回 6楼(jxs) 的帖子
关键是，arduino编程很简单，用起来不容易出错，而且好多东西都模块化，易于吾等焊接菜鸟调试和组装。
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降压模块用的2596是翻新货或国产冒牌货[s:274]
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回 10楼(虎哥) 的帖子
强！！这都能看出来。。。。。我是直接淘宝上面拍的
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2596才1.5A，强烈建议2576HV
原装进口的我这里要卖20￥
对数传感兴趣，这是什么模块？
原装进口的我这里要卖20￥
对数传感兴趣，这是什么模块？
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回 14楼(普利子蛋) 的帖子
是啊，您也玩Arduino ?
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继电器质量很大的，可否使用可控硅或者mos管控制
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回 17楼(yuyue3106) 的帖子
感觉还是继电器可靠一些，因为点火是靠电热丝，瞬间的电流比较大。而且继电器实际占的重量也并不是很大，可以接受的范围内。正好还能当部分配重用
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回 18楼(game00over) 的帖子
继电器（除了专用的航天级抗振动继电器）对振动、冲击、飞行加速度敏感，容易误动作。
用于地面点火器为避免误触发，需要3个互相呈90度安装；基本不适合上箭。
箭载的点火开关用大电流的MOS管比较合适，但要注意焊接过程中防静电、焊接完毕后长时间通电老化测试。
越小的MOS管对静电越敏感，SO8封装的管子在量产中已经有显著的失效率，因此应尽可能用三极管代替小功率MOS管。
另外，各种尺寸规格不同的小板如何固定？
用于地面点火器为避免误触发，需要3个互相呈90度安装；基本不适合上箭。
箭载的点火开关用大电流的MOS管比较合适，但要注意焊接过程中防静电、焊接完毕后长时间通电老化测试。
越小的MOS管对静电越敏感，SO8封装的管子在量产中已经有显著的失效率，因此应尽可能用三极管代替小功率MOS管。
另外，各种尺寸规格不同的小板如何固定？
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回 楼主(game00over) 的帖子
GPS模块螺旋陶瓷有源天线+Ublox LEA-6H 军用级GPS模块 和三轴陀螺仪 什么价格？
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回 10楼(虎哥) 的帖子
虎哥怎么看的，教教我们，以后买这类东西可以注意注意。
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回 20楼(lincel) 的帖子
GPS模块400，三轴角度传感器(MMA8452X)35，三轴加速度传感器(MMA7361)22
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回 19楼(拔刀斋) 的帖子
多谢刀版主提醒，继电器看来确实有问题，和古人准备再进行修改。各种电子设备用泡沫塑料膜包裹固定放入箭体中。
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回 1楼(justinpiggy) 的帖子
一直没找到性价比不错的三轴角度传感器，在哪儿搞的，我也想去弄一个
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驱动火工品的继电器可用MOSFET代替，例如IRFP50N06，这个在玉兔2号火箭中已经得到可靠性验证
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螺旋天线不耐操,小心变成一次性的了...... 之前见93废了一个
ps: 果然有米啊..LEA 6H+螺旋天线
ps: 果然有米啊..LEA 6H+螺旋天线
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电源模块建议换成 ti 的 LMZ14203 DC-DC模块，集成二极管和电感，可以减重不少，价格跟进口LM2596要贵10来块，而航电嘛，这点成本可以接受。
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想请教LZ的SD卡初始化方法
我用的TF卡, 发送CMD0, 没问题 然后发CMD55, 返回0x01, 嗯, 没问题, 再发ACMD41, 这下就囧了, 返回0xff, 重新发送CMD55, 然后都只返回0xff了
我用的TF卡, 发送CMD0, 没问题 然后发CMD55, 返回0x01, 嗯, 没问题, 再发ACMD41, 这下就囧了, 返回0xff, 重新发送CMD55, 然后都只返回0xff了
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回 8楼(game00over) 的帖子
呵呵，51超简单的！
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回 32楼(口贝) 的帖子
少年 刚来要淡定 你犯大忌了
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回 32楼(口贝) 的帖子
小心查水表 - - 还有去看看规则吧~~~
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虽然有挖坟的嫌疑，但怕十天过了激活期就发不了…想法真心不错~想分享下我们的经验~推荐dsp和stm32，当然只是推荐而已~重点是7361放火箭上实在太那啥，强烈推荐把7361换成应变花，无论是量程还是精度都有质的飞跃（重新标定的前提下，花钱买高精度的另说）。并且电磁兼容要做好，否则数据处理繁杂都是小事，如果随便一堆有可能在高速情况下点火花啥的什么都有~
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an……单片机可以处理图像吗？还同时监测控制这么多，比起51和stm32性能上怎么样？
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引用 jxs:不不不，传统51内核的单片机完全适应不了例如GPS的并行数据处理，更何况处理速度有限，用三轴加速度传感器直接就跑飞了。
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引用 阿兰德威:
第一次听说程序跑飞是因为处理器速度有限。
还有GPS数据居然还要“并行处理”，莫非驱动GPS模块要上DSP?
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引用 radio:本人也是第一次听说51单片机是处理器，如果程序跑飞那么问题或多或少和kbes有关，只是个有趣的比喻，这位网友如此字字珠玑完全可以私信，无可置疑的是GPS收信用单线程数据存写显然不现实。
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引用 radio:再者希望你可以看到我的发言中的“例如GPS的并行数据处理”恐怕只是你的片面直接影响了你的判断
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恐怕用51上三轴加速度传感器电平流量无法串行，如何保证正常工作？
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引用 阿兰德威:不好意思，无论是用89s51驱动gps模块还是驱动三轴加速度计，都能用百度找到大把例程。
其次kbes究竟是什么东西，它又如何导致单片机程序跑飞，能否赐教？
原来单片机里没有处理器，学习了。
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引用 radio:，
刚才确实百度到了相关例程，在此希望此网友能明白我的言论是发表在以H3C小组电路基础上的，没有完全否定其他达成目标的方式，身为亲口说出DSP的人才居然无法理解kbes，恐怕也只是个人造诣问题
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引用 radio:本人最后一次重复声明“本人也是第一次听说51单片机是处理器”与“原来单片机里没有处理器，学习了。”的区别，可见这位网友已经理屈词穷，不免舍此釜底抽薪之手段，可以理解。
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引用 阿兰德威:鄙人孤陋寡闻，还请单片机造诣高的您解释解释下
kbes究竟是什么东西，它又如何导致单片机程序跑飞？
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引用 radio:重复！“单片机中CPU处理器”与“处理器”的区别
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