引言：之前的文章写的非常水，这次详细的说明一下。

sg7乙火箭计划

预算：300元 实际使用：170元！！（不含学校赞助的设备

发射时间：四月学校嘉年华

本火箭的特色是采用了创新的电控滑翔伞来精准着陆，同时自主开发了全套航电及周边设备，比以往的飞控解决方案成本低得多（飞控一套不含地磁传感器下来100不到），还开发了火箭发射控制系统，详见附录。

火箭预计飞行高度150m，此高度未超过飞控通信距离，但超出50m图传距离。地面裸眼看也不现实。因此火箭在50m以上的高度需要有全自动飞行的能力。初期考虑过gps，但由于上次使用gps一点火就失灵这次不敢再用。还是用惯性导航吧，正好实验室有几百块的高精度地磁传感器。由于滑翔伞减速效果很差于是采用了落地缓冲发动机，高度需要精准测定，理论上用红外更靠谱，但出于数据收集和安全的考虑还是用了气压计，毕竟万一反馈有问题落到人家头顶点火不是很有礼貌。

我目前发动机推力没超过1n，好在t2社长技术不错，于是发动机就解决了。

改装一辆大号玩具车（本买了准备造坦克的），装上铁板当甲板，插上铁丝，把arduino船控原样接上玩具车马达，略调电机驱动程序，发射车就完事了。

火箭整体比预算重一些，原因是测试过程中发现返回舱太轻导致滑翔伞失控。于是整流罩下面加了一圈透明塑料板（鸡蛋盒子那种），多加了一个独立供电的sq11和esp32webcam，做配重还以便大饱眼福。滑翔伞也做大些，方便遥控，还再加个朋友代做的反馈式落地缓冲发动机。

附录1:邵帝航天控制系统文档

1.1简介

邵帝航天控制系统是一款我开发的由gui系统、远程通信系统、远程遥控系统、火箭测控系统以及飞行预测系统组成。完成各种数据的收集、处理与发送；监视火箭的轨道、姿态及其设备的工作状态，并实时发送控制指令；通过gps或惯性导航确定航天器的弹道参数，预测弹道。是智能化控制探空火箭的不二之选。

目前远程通信系统，远程遥控系统，远程发射塔控制，esp图传和部分数据处理系统已经开发完毕，其他功能预计可以在半年内完成开发。

1.2使用

邵帝航天控制系统使用门槛低，你只需要使用ttl通信的飞控，usb转ttl转接口和一台windows电脑。直接运行邵帝航天控制系统，连接串口，接下来就可以直接使用。当然你需要给飞控编写合适的程序。

1.3命令

shaogod通信协议

飞控遥控:

参数请求指令:

格式 A\n

为发射平台请求火箭返回姿态位置信息

舵机控制指令(双舵机滑翔伞):

以下指令为系统根据用户需要自动生成

格式 Sx1 x2

x1，x2为每个舵机转到的角度(0-180)

三舵机鸭翼控制:

格式 Tx1 x2 x3

x1，x2，x3为每个舵机转到的角度(0-180)

飞控数据回传:

注意:回传时间间隔必须在0.2s以上

以下指令非必须，系统在接受到后自动处理

加速度回传:

格式 Ax1Sx2Dx3 \n,x123分别代表xyz轴的加速度

陀螺仪回传:

格式 Xx1Yx2Zx3 \n,x123分别代表偏航角，横滚角，俯仰角

GPS回传:(尚无法图形化显示)

格式 Gx1\nSPx2\nHx3 \n,x123分别代表经度纬度高度，其他传感器(如气压计)测得的高度数据可通过此方法回传

远程点火

将会直接发送字符4代表激活远程点火，字符55代表点火，字符6代表取消点火

船控

鉴于此功能过于简陋，不再赘述。

1.4下载

略，本人另有文章

1.5示例程序的使用

點火和飛控示例程序均在arduino平台上運行，推薦arduino uno或pro mini。飞行控制程序需要的原料是pro mini，ttl通信模块和舵机，可选陀螺仪。

网络相机程序在esp32上运行。

所有示例程序都在arduino ide下编译。

附录2 sg七号甲发射始末

下午三点抵达太湖，找到合适的下水点，并开始组装，支援船在航行过程中螺旋桨卡住，捞回过程中进水，索性未损坏，但只得先吹干。只35分钟后由于无线电控制故障取消了发射并进行紧急维修，是程序中存在的问题。下午五点再次前往下水点，在30分钟后完成发射前准备，并且船下水。下水后在离岸15m处点火，点火未成功，并且导致系统失去响应(初步判断为点火线短路导致系统崩溃)，一段时间后系统自动重启，并恢复了与控制台的无线电连接，但动力系统一直没有响应，此时正值太湖退潮，船越漂越远，望着眼前远去的发射船，我内心无限怅惘啊。先拿到一根长木棍，但刚好够不到。当时第一想法是站到边上河堤上用鱼竿去捞，但拿到鱼竿时船已经漂出了鱼竿的范围。于是在鱼竿上系上鱼线去勾船，但做好时船漂的更远了，也够不到了。唯一的支援船又进水了。如果叫快艇来捞耗资上千，实在是得不偿失，于是只能眼睁睁看着船飘走。也没办法，就先去吃年夜饭了。

我开的太远了，结果螺旋桨出了问题。

看着船慢慢漂远，内心无限怅惘

接下来去吃年夜饭，当然有口无心，匆匆吃完后又去看了情况，船已经漂出了视线，但无线电连接还正常，可惜这次船上没有装定位装置，返回舱内有gps，但电池又早已耗尽，因此虽然连接正常但我不知道船在哪。既然船没有漂的太远，我不死心，于是打开船上的点火指示灯开始用无人机搜索。刚开始顺着风向搜索无果，天又黑，无人机的避障无法启动，不敢飞得太远，于是渐渐灰心了。忽然想起可以去上风口搜索一下，真的，在百米外的另一侧桥边找到了漂在水面上的发射船，可是船离岸很远，依然捞不到。过了一段时间，我决定走过去看看。于是就发生了神奇的一幕，不说也知道，船真的在桥边。