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源程序找不到了,但是上位机和下位机需要自己写的加起来绝不超过200行,先写这些有问题大家再问吧

1  了解什么是模式识别(Pattern Recognition),模式识别简单的说就是分类,把具有相同特征的事物分开;
             机器学习(Machine Learning),是使机器自动适应环境的变化,通过不断的反馈调整自身:
             机器视觉(machine vision),是机器用摄像头了解世界,解决问题的课题.
             图像处理(image processing),要知道图像对机器说来是一个矩阵.举个简单的例子,黑白二值图像中0表示白,1表示黑.
             说这些是大家百度 google的时候有关键词,这些课程有的大学本科就有,有的研究生阶段开设,就像高等数学\模电一样是一门学问

2  了解现在的应用
   XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/afs/cs/project/cil/ftp/html/XXXXXXXXXml 梅尔卡梅隆大学机器视觉主页
   XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/topics/2727693/该课程前两节给出了不少现实的应用
   说这些是告诉大家,不要害怕英文,建议多用google英文版搜索词汇,这个是忠告,因为有的英文文章写的很细,比看中文好多了.

3  用到的算法camshift算法,是meanshift算法的派生推广吧,Mean Shift这个概念最早是由Fukunaga等人于1975年在一篇关于概率密度梯度函数的估计的文献
   中提出来的 (  FUKUNAGE K, HOSTETLER L D. The estimation of the gradient of a density function with application in pattern recognition
   [J]. IEEE Trans. on Information Theory, 1975,21:32-40.).  后来被推广到机器视觉领域.由于收敛速度快,稳定,国话叫鲁棒性.得到广泛应用.
   说这些是告诉大家,这个算法的家学渊源,不是某个人突发奇想,一下子完成的,有坚实的理论根基.那篇论文下下来之后,确实会死好些脑细胞,不感兴趣不看
   也罢.

4  opencv,又intel发起的视觉开源库,基本涵盖了机器视觉的经典算法,霍夫变换,开尔曼滤波,支持向量机等内容.可以说是机器视觉的程序实现.最重要的是它
   像linux一样是开源的,在opencv中文网站可以下载的到(XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/XXXXXXXXp/%E9%A6%96%E9%A1%B5)

5  下载安装好opencv库后可以看到里面有一些例子,其中一个是摄像头跟踪选定物体的应用程序,在那个文件夹里还有它的源码.大家仔细分析一下就可看出,哪
   个数据结构中包含识别的物体的位置.用串口发送控制命令给下位机即可.

6  机械部分.电机的种类很多,这里是舵机,舵机是一种位置伺服的电机.通过发送pwm控制电机转动的角度.有电源\地\信号 三根线.淘宝有卖云台的,价格在
   100+左右.云台由两舵机和链接部件组成.话说买给我的有颗螺丝根本就没法拧下去,发来的时候有点歪,感觉怪怪的,懒的计较了.下面我用相机拍了几张照片
   有兴趣可以看一下舵机内部.清晰到你爽,\(^o^)/.话说到这里,其实用扫描仪扫电路最爽了,淘个二手的100,玩够了再100卖了

7 将摄像头绑定在云台上,好吧,你找到物体的坐标了和控制电机的方法了,那就那就随便写点简单的程序让摄像头中被追踪的物体始终处于视野中心吧 : )
  


8 <<学习opencv>>千万不要买中文版的看下图你就知道了,看了中文的你会越看越糊涂

后面省略

补充两点：
有单反专用的电脑控制的云台，普通监控摄像头的加个固定架也能用。
部分佳能单反可以实时传输视频到电脑，DV也可。