这类工业用的机器人涉及很多问题...............加工精度,电机,轴承还有结构刚度一类的在业余的条件下并不那么容易达到,EPSON有同类型的机械爪,速度比这个更快,精度在0.002个mm................考虑在这个力臂巨长,电机那边就扭矩和精度就无敌蛋疼了..................但实际上这个动作算法并不是十分困难,视觉检测相对悲剧很多了..........那个也不是说业余条件能做得很好的,特别是运行在那样的速度上..............所以我建议楼主可以考虑一下类似XXXXXXXXXXXXXXXXXX/v_show/id_XMzExNTAzNDQ=.html 这样的东西,移动速度慢,力臂相对较短,结构刚度要求相对较低,也不用去折腾视觉检测,效果一样出彩.............还有就是不建议在这类精密传动上用太多齿轮传动,一来增加惯量,二来就是虚位始终还是有的.基本就是这点想法了...........
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准备做个类似并联机床的东西
本科生培养计划里有一门课是什么创新机械设计（创新你妹...），每个人都要做个东西出来，同学大多是做几足几足的机器人。我弄的是四自由度机械臂，传统的那种关节串联的，打算目标是能用电脑控制机械臂在纸上绘图，精度0.5mm左右...
solidworks模型了电机了齿轮箱了什么的都画好选好了，直到前两天看到了这个:
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/component/content/article/3-videos/174-quattro-robot-handling-ball-bearings
我整个人都震惊了!!!
现在买的电机都可以用，杆件和铰链就用航模的钢拉杆和金属球头。
现在麻烦的是电机怎么布置，我能用的骨架材料只有角铝，40*40*2的。
另外的难点是算法，我打算坐标变换全部在matlab里完成，发给单片机的只是需要运动到的角度
最后的难点是电机控制，我买的是带1:41齿轮箱的电机，配有512脉冲的惠普编码器，出轴再用1:10的涡轮蜗杆箱减速。
考完试就动手
solidworks模型了电机了齿轮箱了什么的都画好选好了，直到前两天看到了这个:
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/component/content/article/3-videos/174-quattro-robot-handling-ball-bearings
我整个人都震惊了!!!
现在买的电机都可以用，杆件和铰链就用航模的钢拉杆和金属球头。
现在麻烦的是电机怎么布置，我能用的骨架材料只有角铝，40*40*2的。
另外的难点是算法，我打算坐标变换全部在matlab里完成，发给单片机的只是需要运动到的角度
最后的难点是电机控制，我买的是带1:41齿轮箱的电机，配有512脉冲的惠普编码器，出轴再用1:10的涡轮蜗杆箱减速。
考完试就动手
嗯..实际上我只做一个能绘图的玩意就行，运动范围200*200*100基本就差不多了
上面那个视频太恐怖了吧 = =
上面那个视频太恐怖了吧 = =
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嗯..实际上我只做一个能绘图的玩意就行，运动范围200*200*100基本就差不多了
上面那个视频太恐怖了吧 = =
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电机转速太高了..买的是冯哈勃的电机，配了减速器的
另外这个带1:100谐波减速箱的步进电机靠谱么，能做到每秒转个180度么?靠谱的话干脆用这个算了:
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/XXXXXXXm?id=10507306325
不过貌似只有一个= =
另外这个带1:100谐波减速箱的步进电机靠谱么，能做到每秒转个180度么?靠谱的话干脆用这个算了:
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不过貌似只有一个= =
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终于看到视频了 , 原来是这个
重要的是运动算法
4条棍子比较容易 3条 5条的哪些真纠结
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传个文件，我发的那个视频里机器的3Dpdf文档，大家可以看看里面的关节
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CAD模型。
不知怎么的附件传不上来老出错，想下载的自己下吧:
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/products/robots/parallel/quattro-s650hs/downloads/doc_download/157-cad-files-adept-quattro-s650hs
不知怎么的附件传不上来老出错，想下载的自己下吧:
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你要作这个反而要电机的转速快 0
我觉得这不在创新的主观上 , 你有创新资本,搞点别的东西更好玩,搞/仿制这东西，时间真的很难说足够不, 也有过仿制失败的一例, 样机还扔在哪不知当然垃圾处理了没
我觉得这不在创新的主观上 , 你有创新资本,搞点别的东西更好玩,搞/仿制这东西，时间真的很难说足够不, 也有过仿制失败的一例, 样机还扔在哪不知当然垃圾处理了没
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那东西很变态。
8个伺服+1个吸盘，自己用步进也能做
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上面那个视频里的东西前几届有人做过，不过只有5节，总共大腿那么长
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话说5相步进电机操作频率可以到多少呢?20k可以么?
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步进电机力量很大啊 不用减速了吧 速度也好控制 用57的 2A以上电流足以 要是要体积小的用42的 电流大点
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用步进电机就可以了 57的 电流2A完全可以 貌似下面的轴没有驱动了 可以借鉴雨伞的结构 不过电机的控制是个问题 用什么软件？还是自己写代码？
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呃..电机已经买了没办法，冯哈勃的空心杯电机配减速箱&惠普码盘。电机控制用stm32来弄，估计要一个电机配一块stm32...
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用高速大扭矩数码舵机行不行？可以直接控制角度而不是电机工作时间。应该更方便的吧。
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