果断扔了 这结构浪费你时间
加大电压可以提升频率 ，加大功率 可以换更小的变速比。
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第二台delta并联机械手
]球副间隙和行星减速箱的间隙太大晃得要死...设计机械的同学在设计最重要的主动杆和从动杆的时候竟然没有定位面，6根从动杆和六根主动杆的长度全得手工调...然后每组主动杆中两根杆又夹得不够紧导致动平台经常是歪的....啊郁闷啊....
然后我电控这边步进又跑不快，步进驱动程序限制最短的步进周期为20us(要带四个步进，四个步进电机最高频率跑的时候每步要耗14us)，平移速度只能到450mm/s，再快的话步进驱动频率跟不上走出的轨迹就不准了
最郁闷的还是精度问题，估计精度到不了1mm，这样又得用视觉做反馈进行修正，工作速度又得降下一个数量级
不知道还有没有时间做第三台，要是做第三台的话果断换成转动副做连接从动杆用铝，现在这副模样跟计划的差了实在太远了
话说问一下，这步进电机上安的是减速比51的行星减速器，我觉得实际减速比应该不会是51吧，那实际的减速比应该是多少呢? 我在机器上测得是51.5+_0.3，测量误差太大。本想把整个电机拆下转上100圈这样测就方便很多但安上去以后再拆下又得折腾两小时实在太蛋疼了...
点击此处查看视频
然后我电控这边步进又跑不快，步进驱动程序限制最短的步进周期为20us(要带四个步进，四个步进电机最高频率跑的时候每步要耗14us)，平移速度只能到450mm/s，再快的话步进驱动频率跟不上走出的轨迹就不准了
最郁闷的还是精度问题，估计精度到不了1mm，这样又得用视觉做反馈进行修正，工作速度又得降下一个数量级
不知道还有没有时间做第三台，要是做第三台的话果断换成转动副做连接从动杆用铝，现在这副模样跟计划的差了实在太远了
话说问一下，这步进电机上安的是减速比51的行星减速器，我觉得实际减速比应该不会是51吧，那实际的减速比应该是多少呢? 我在机器上测得是51.5+_0.3，测量误差太大。本想把整个电机拆下转上100圈这样测就方便很多但安上去以后再拆下又得折腾两小时实在太蛋疼了...
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测试变比可以在转多100倍看看 主要还是变速器的出厂合格指标/精度是多少
我觉得现在这个，不适用于精密传动
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回 3楼(laji3865689) 的帖子
是，都是并联结构，不过那个是3-PPP结构的我是3-RRR结构的...
festo那个太狠了 气动的 飙得超快
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这是今天的，用PC循环法命令把一个棋子吸起来放下去吸起来放下去= =
消回差换成弹簧了
[flash=640,480]XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/XXXXXXXXXp/sid/XNDQyOTA1MjE2/v.swf target="_blank" style="font-size:20px;">点击此处查看视频
刚度不够比较抖
消回差换成弹簧了
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刚度不够比较抖
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回 2楼(jrcsh) 的帖子
转不了100圈因为已经安上主动杆了 不好拆... 今天用激光笔测得49.50xxx，应该准了..
本来是要上maxon Amax26直流空心杯+HEDS5540编码器+东方33谐波减速机的，东西都买好了当然是二手的，加工件都出了伺服驱动程序都调好了，然后老大觉得要批量买的话谐波&进口直流电机成本实在太高不合适，所以又换成步进+行星减速机+弹簧/皮筋消回差了
本来是要上maxon Amax26直流空心杯+HEDS5540编码器+东方33谐波减速机的，东西都买好了当然是二手的，加工件都出了伺服驱动程序都调好了，然后老大觉得要批量买的话谐波&进口直流电机成本实在太高不合适，所以又换成步进+行星减速机+弹簧/皮筋消回差了
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XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/XXXXXXXXp?mod=viewthread&tid=3805146&highlight=
还是觉得无机酸要牛很多[s:178]
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Re:回 2楼(jrcsh) 的帖子
引用第8楼10班陈大葱22号于2012-08-24 22:51发表的 回 2楼(jrcsh) 的帖子 :
转不了100圈因为已经安上主动杆了 不好拆... 今天用激光笔测得49.50xxx，应该准了..
本来是要上maxon Amax26直流空心杯+HEDS5540编码器+东方33谐波减速机的，东西都买好了当然是二手的，加工件都出了伺服驱动程序都调好了，然后老大觉得要批量买的话谐波&进口直流电机成本实在太高不合适，所以又换成步进+行星减速机+弹簧/皮筋消回差了
行星减速机
哪个N层齿轮的回差+ 不确定的润滑油层的厚度 是个就结的家伙
楼上发的哪个汽动视频结构也不错，动力源部分的回差和输出的力矩非常理想,之后的间隙就看看2个球头了
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小改一下得到更快的移动速度，多了一串一个圆弧点折计算就好了
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回 9楼(冰红茶1) 的帖子
以前看过，给跪了...那个坐标解算就麻烦了我肯定整不了...
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气动的用不起啊...一个比例阀就上k￥...
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黑色部分是电动丝杆部件~~~~动力部分可自选，行程差不多就行了~~~也不用图上画的哪么长. 不一定要汽动。还有齿轮皮带传动差也不错，中间经过越少转换误差越小，
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XXXXXXXXXXXXXXXXXX/v_show/id_XXXXXXXXXXXXXXXXml
3个42步进电机直接驱动，速度还可以再快的。
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回 15楼(bdya) 的帖子
步进直驱? 主动杆旋转的分辨率能够吗?我觉得不够啊..即使是256细分那也只是运动更平稳一些而角度分辨精度也只是8细分左右而已吧..
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这是4毫米滚珠，10元一个的步进电机，10元一个的气泵，材料费不到100元。关键是无回差无需位，配合视觉做包装线机器人演示模型非常理想。
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回 17楼(bdya) 的帖子
卧槽10元的二手步进么... 电流跑多少A? 电机用了多少细分呀?
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TA8435驱动8细分，16伏500毫安，雕刻机的3轴驱动板，MACH3控制。
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建议你用3个86的步进电机直驱，肯定比你现在性能好，价格便宜多了。
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回 20楼(bdya) 的帖子
这样...我了个去才8细分就那么平稳...
我这没法换86...老大要求整体重量不能超过1.5kg...光一个86就超了xxx%了....
对了，用雕刻机的板怎么控制?MACH3发的不是xyz轴的脉冲数吗?
我这没法换86...老大要求整体重量不能超过1.5kg...光一个86就超了xxx%了....
对了，用雕刻机的板怎么控制?MACH3发的不是xyz轴的脉冲数吗?
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回 20楼(bdya) 的帖子
啊，是用程序事先把G代码里的xyz坐标用反解给变换过一遍了吧?
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懒人的办法，手动到点记下坐标，A轴方向控制电磁阀。
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