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准备做个类似并联机床的东西

10班陈大葱22号2011/06/22机械与工具 IP:黑龙江

本科生培养计划里有一门课是什么创新机械设计（创新你妹...），每个人都要做个东西出来，同学大多是做几足几足的机器人。我弄的是四自由度机械臂，传统的那种关节串联的，打算目标是能用电脑控制机械臂在纸上绘图，精度0.5mm左右...
solidworks模型了电机了齿轮箱了什么的都画好选好了，直到前两天看到了这个:
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/component/content/article/3-videos/174-quattro-robot-handling-ball-bearings
我整个人都震惊了!!!
现在买的电机都可以用，杆件和铰链就用航模的钢拉杆和金属球头。
现在麻烦的是电机怎么布置，我能用的骨架材料只有角铝，40*40*2的。
另外的难点是算法，我打算坐标变换全部在matlab里完成，发给单片机的只是需要运动到的角度
最后的难点是电机控制，我买的是带1:41齿轮箱的电机，配有512脉冲的惠普编码器，出轴再用1:10的涡轮蜗杆箱减速。

考完试就动手

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10班陈大葱22号

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13年7个月前 IP:未同步

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3楼

嗯..实际上我只做一个能绘图的玩意就行，运动范围200*200*100基本就差不多了
上面那个视频太恐怖了吧 = =

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4楼

嗯..实际上我只做一个能绘图的玩意就行，运动范围200*200*100基本就差不多了
上面那个视频太恐怖了吧 = =

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5楼

电机转速太高了..买的是冯哈勃的电机，配了减速器的
另外这个带1:100谐波减速箱的步进电机靠谱么，能做到每秒转个180度么?靠谱的话干脆用这个算了:
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/XXXXXXXm?id=10507306325
不过貌似只有一个= =

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10班陈大葱22号

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7楼

传个文件，我发的那个视频里机器的3Dpdf文档，大家可以看看里面的关节

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3D_Adept_Quattro_650H_e.pdf 1.37MB PDF 93次下载预览

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10班陈大葱22号

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8楼

CAD模型。
不知怎么的附件传不上来老出错，想下载的自己下吧:
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/products/robots/parallel/quattro-s650hs/downloads/doc_download/157-cad-files-adept-quattro-s650hs

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10班陈大葱22号

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12楼

上面那个视频里的东西前几届有人做过，不过只有5节，总共大腿那么长

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13楼

话说5相步进电机操作频率可以到多少呢?20k可以么?

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10班陈大葱22号

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15楼

基本就是要做成下面这个样子:
XXXXXXXXXXXXXXXXXX/v_show/id_XXXXXXXXXXXXXXXXml
点击此处查看视频

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10班陈大葱22号

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17楼

呃..电机已经买了没办法，冯哈勃的空心杯电机配减速箱&惠普码盘。电机控制用stm32来弄，估计要一个电机配一块stm32...

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机械与工具 10班陈大葱22号 12年5个月前

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