市售穿越机飞控、电调、模拟图传其实已经实现部分标准化了，但是组合起来还是一坨。玩了这么久，我发现问题还是出在遥控上面，没有穿越机的图传数传遥控一体化方案。固定翼倒是有，问题是它需要飞场啊。

楼主试着评估一下ZU4EV的编解码延迟

产品的无线部分可以用openwifi，测试阶段用有线即可

性价比最高的其实还是我司的那些芯片，什么H700，带CSI摄像头接口，又带TS流输入输出接口，当地面站用也有mipi/LVDS接口，也能支持h264硬件编码，唯一的不足的没有和AD9361适配的接口，用gpio去适配带宽不够，

似乎也不需要专门找接口，ts接口输出ts码流，再接一块fpga芯片，转换成I/Q信号即可，不过全套做下来软硬件开发成本估计可以买辆奔驰E300了

我的评价很直接：你这是瞎想、瞎折腾，成本高效果差。

这些廉价国产方案标称成本再低，你买不到也是白搭。供货不稳定同样凉凉，这公司能活几年都不好说。

ZYNQ系列批量价格低、运算能力强、稳定性好、接口多样，可以作为飞控。它确实比最廉价芯片贵一些，但它的灵活性扩展性高得多。

以后器件价格还会更低，这是一个能持续用10年以上的方案。只是初始成本高，每个发射机最多增加了2000元。

我自己就是H700的核心开发人员，如果进行开发技术还是很齐全的，至于拿货的话，aw供货还是很稳定的，量少不想找代理直接淘宝也有很多。问题还是研发成本很高(做到稳定量产的话)，但我相信换zynq也少不了，甚至还不一定能量产

其实上面的hdzero也用了一颗AW的芯片，就是眼镜端，官方发布的刷机工具有个就是AW的。

zynq核心板可以大量买到，还有ultra96这种廉价方案。

H700我刚看了硬件不算复杂，核心板也可以买到。应该SDIO外接WIFI网卡作为低成本图传方案。软件SDR编码，RGMII外接FPGA+AD93XX收发器作为高端方案。移植OpenHD可行？

如果没有特殊需求，AD93XX作为WIFI的接收端也是可以的。

下行的干扰可以收窄天线的波束，波束成形零点对准干扰源等方法去规避。上行需要的速率小，可以单独增加链路，牺牲速率增加抗干扰性能。

我前段时间移植了OpenHD，几乎不用做什么修改(就去掉几个树莓派平台专用的操作GPIO的代码)，编译通过，用H616 debian跑了起来，配合rtl8812au当天空端，打印都是正常的，但是做地面站之后，一运行就内核崩溃挂在rtl8812的驱动里面，编译了OpenHD仓库下驱动代码也未解决，后面听说wfb-ng能支持笔记本电脑当地面端和低价低配置的pi1就转wfb了(其实OpenHD也能支持pi1)。

wfb-ng的作者也考虑到了廉价派，貌似是支持nano pi 的，也就是全志H3

可以用ADALM-PLUTO来试试，现在已经可以双发双收，应该可以使性能得到提升

使用zynq 7020/7010+9361 就能搭建完成基于DVB-T2的图传发射机。

比使用DVB-T\DTMB或者WIFI的图传，效果更好。8MHz带宽下，传输27Mbps码率的4K视频很流畅。

无线图传广泛应用无人机、单兵、公安、消防、安防等领域的图像实时监控。现有的主流单向无线图传大多数是基于OFDM技术的，具体分为：
一代COFDM，以DVB-T为核心，主要包含RS/卷积编码，最高64QAM调制，最高8192载波。
TDS-OFDM，以国标的DTMB为核心，主要包含BCH/LDPC编码，最高64QAM调制，3780固定载波。
二代COFDM，以DVB-T2为核心，主要包含BCH/LDPC编码，多种交织方式，最高256QAM调制，最高8192载波。

基于SDR架构，我们开发了上述3种图传发射机，同时开发了一、二代COFDM接收机。进行了下列测试：
闭路条件下的数据速率—灵敏度测试。
无线开路条件下的数据速率—距离测试。

1. 闭路测试

1. 测试环境
   

图1 闭路测试环境

1. 测试说明
   测试频点：538MHz；
   测试设备：
   发射机（自研发射机）
   接收机（自研接收机、创维HD300T DTMB机顶盒）
   频谱仪（Agilent E4440A）
   测试标准：接收机最小接收功率下能够稳定锁定信号；

2. 测试结果
   

图2 COFDM/COFDM2/DTMB数据速率—灵敏度

1. 开路测试

1. 测试环境
   城区道路，除树木及车辆外，无显著遮挡

2. 测试说明
   测试频点：538MHz；
   发射机（自研发射机）
   接收机（自研接收机）
   收/发天线：八木天线
   最大发射功率：
   COFDM：20.7dBm（120mw）
   COFDM2：19.2dBm（85mw）
   天气条件：天气偏湿润和中度雾霾，短暂小雨，存在一定雨衰；

3. 测试结果
   

图3 COFDM测试结果

图4 COFDM2测试结果

图5 COFDM/COFDM2数据速率—距离

1. 测试结论

1. 闭路测试
   性能为COFDM2、COFDM、DTMB依次递减：
   低码率时（R<10Mbps），灵敏度差异分别2、1 db左右；
   中码率时（10Mbps <R< 20Mbps），灵敏度差异分别2、2 db左右；
   中高码率时（20Mbps <R< 30Mbps），灵敏度差异分别2、2~4 db左右；
   高码率时（R> 30Mbps），灵敏度差异分别2、4~6 db左右。

2. 开路测试

性能为COFDM2、COFDM依次递减：

低码率时（R<10Mbps），距离差异为20%左右；

中码率时（10Mbps <R< 20Mbps），距离差异为20%~1倍；

中高码率时（20Mbps <R< 30Mbps），距离差异分别2倍左右；

高码率时（R> 30Mbps），COFDM无法支持。

利用二代COFDM方案，可以用19.2dBm（85mw）的发射功率，把6.9Mbps速率的图像信号传输1.1公里。

一般来说，数据速率越高，能承载的视频质量越高，如6Mbps对应高清视频（1080P）；20Mbps对应4K视频（2160P）。

闭路和开路测试结果表明，二代COFDM方案具有更好的灵敏度/距离等传输性能，适合高清/4K等更高质量的视频传输

其实如果只是产生QPSK的话， AD9853都可以做到， 不过貌似没有人用来做发射机

现在openipc 方案的fpv，挺火。天空端网络摄像头模组，地面端可以用pc机 成本很极致

最近研究了AD936X的发射QAM、QPSK做图传， 发现这玩意做发射很简单， 但做接收， 因为硬件限制却无法实现costas环之类的载波恢复方法

你说的这些我都已经解决了，问题是这个方法意义不大。不要搞单载波，性能很差，而且速度做不上去。

频率选择性衰落需要均衡器补偿，后面解决各种问题越搞越复杂。ofdm适合地面移动通信，卫星通信也在往ofdm转向

看一些国内大学和伊朗的无人机论文，好像还是用qpsk比较多，特别是UQPSK，用来传输图像和遥测数据，这个不需复杂的载波恢复，正在尝试复现