前情提要：前几天在群里看到这样的问答

这个操作显然不现实嘛，其实飞行器控制原理上并不需要太现代的计算技术。有空收集了一些资料，给大家看看上古时代的飞行器是怎样实现自动控制的。

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Gerätebeschreibung_A4.pdf 29.27MB PDF 432次下载 预览 V2的整体介绍

Busjahn_Analogcomputer.pdf 1.88MB PDF 234次下载 预览 Helmut Hoelzer’s Fully Electronic Analog Computer used in the German V2 (A4) rockets .pdf 497.23KB PDF 228次下载 预览

hamburg_hoelzer.pdf 969.50KB PDF 194次下载 预览

飞控（模拟计算机）的设计简介（德文，需自备骨哥翻译）

NASM-NASM_AudioIt-000003012DOCS-000001.pdf 3.72MB PDF 209次下载 预览

飞控设计者Helmut Hoelzer的访谈录音文本

一些有意思的设计：

极简版本的陀螺系统只有两个陀螺，一个控制pitch，一个同时控制yaw和roll；和一个带机械积分器的加速度计，速度达到设定值就切断发动机。

LEV-3陀螺系统

PIGA加速度计，通过陀螺的进动对加速度积分得到速度，转过一定角度后接通触点切断燃料停机。

 另一个版本使用的SG-66惯性平台

试验版本中使用的电磁式积分加速度计

用各种模拟电路网络实现控制器的加减乘除和各阶微分积分运算，经过电子管放大的信号预先用环形调制器调制到500Hz交流载波上，以避免直流漂移带来的影响，和斩波放大器一个思路。同时也方便用变压器隔离。

环形调制器中用的氧化铜二极管。

整体框图

控制器实物与安装图

控制系统和一组空气舵+燃气舵在弹体中的安装位置示意图

空气舵和神奇的链条传动机构

相关资料：惯性导航上古史

A HISTORY OF INERTIAL GUIDANCE.pdf 2.23MB PDF 194次下载 预览

沾边资料：导弹拦截引导系统技术

“Missile Interceptor Guidance System Technology” AGARD-LS-173.pdf 41.41MB PDF 258次下载 预览