[首发][原创]边干边写之——打造最小的步进控制和驱动电路（持续更新中）

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文号t52351

5190

kknd2012/11/19机械与工具 IP:山东

花了小半个月，做了个马达驱动电路，和一个二轴运动控制电路。。。

马达驱动可以驱动两个直流电机正反转和无级调速（相当于一个双电调）或一个两相四线步进电机，

步进电机只支持单4拍，双4拍和8拍方式，电流只有1A。。。

运动控制可以完成直线和圆弧插补，
速度挺快的，
可惜为了适应不给力的驱动，
只好把速度降下来了。。。
实测用16细分驱动器能跑到单轴400RPM。

半夜拍的视频，光线不好，凑和看吧。。。

点击此处查看视频
还差个步进驱动模块没焊，
只能看到X轴的情况。。。
循环跑这样的路线：

先跑一段X，再跑一段Y（X不转），再跑一段45度（X半速），然后跑了个整圆（X变速正反转）

+10 科创币

hx 2012/11/23 高高高高高质量发帖

+10 科创币

jrcsh 2012/11/24 神贴酝酿中.广告位招租

来自：仪器与装备 / 机械与工具

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~~空空如也

kknd

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12年2个月前 IP:未同步

471827

1楼

又焊了个驱动器，拍了段两轴联动的视频。。。

插补过程可以看出来了。。。

点击此处查看视频

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kknd

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12年2个月前 IP:未同步

471831

2楼

加减速控制成了问题。。。
51就是51，
空间和速度都成问题。。。

继续折腾。。。。

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kknd

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12年2个月前 IP:未同步

472689

3楼

总感觉步进电机运行异常，
估计是算法出问题，
可惜51上调试太不直观，
VB6写个程序仿真一下。。。
还真是出了问题。。。

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kknd

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12年2个月前 IP:未同步

472690

4楼

可惜这样看不出问题出在哪。。。
做个数据域测试。。。

看出来了，象限判断错误。。。
改改。。。

改错地方了，再改。。。

这个差不多了，还有错误，继续改。。。

这次对了。。。

试试效果。。。

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kknd

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12年2个月前 IP:未同步

472836

6楼

边模拟边开发。。。
搞定了第一个功能。。。
指哪打哪。。。
鼠标点到哪，步进电机走到哪。。。
可惜还不是G代码。。。
继续。。。

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kknd

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12年2个月前 IP:未同步

472945

7楼

再试试直线和曲线复合的效果。。。

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kknd

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12年2个月前 IP:未同步

472946

8楼

折腾梯形加速度曲线。。。
网上找了个Arduino源码
解析源码中的一个加速度曲线表。。。
看情况是个16位定时器的线性装定值表。。。
用65536除一下，然后画曲线看看什么样子。。。

不出所料，果然是线性拟合。。。
1K字节一个表太离谱了，
现在研究一下用什么算法动态生成这个数据更高效。。。

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kknd

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12年2个月前 IP:未同步

472954

9楼

采用最简单的方法进行了优化。。。
均匀抽取原表的1/10个元素，隔10个留一个，
留下25个数据，
表的规模减小了10倍，
每个表100个字节，2个表200字节，可以接受了。。。
从效果上看，比正规NC系统采用的7点甚至5点加速度控制已经精细多了。。。

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kknd

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12年2个月前 IP:未同步

473229

12楼

回 11楼(kissjack) 的帖子

太好了，感谢兄弟分享！！
正在为这个发愁呢。。。
加速度控制需要前瞻算法，而且一下要预判几百到上千步，
STC有硬件乘除法，4周期，可惜是8位的。。。
正在努力优化预判功能。。。
在低速区预读足够的语句进行速度标定，
不然在转角和微小线段群的处理上将是个大问题。。。

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时段	个数
{{f.startingTime}}点 - {{f.endTime}}点	{{f.fileCount}}

时段

个数

{{f.startingTime}}点 - {{f.endTime}}点

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