又焊了个驱动器，拍了段两轴联动的视频。。。

插补过程可以看出来了。。。

点击此处查看视频

加减速控制成了问题。。。
51就是51，
空间和速度都成问题。。。

继续折腾。。。。

总感觉步进电机运行异常，
估计是算法出问题，
可惜51上调试太不直观，
VB6写个程序仿真一下。。。
还真是出了问题。。。

可惜这样看不出问题出在哪。。。
做个数据域测试。。。


看出来了，象限判断错误。。。
改改。。。


改错地方了，再改。。。
  

这个差不多了，还有错误，继续改。。。
  

这次对了。。。

试试效果。。。
  

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边模拟边开发。。。
搞定了第一个功能。。。
指哪打哪。。。
鼠标点到哪，步进电机走到哪。。。
可惜还不是G代码。。。
继续。。。

再试试直线和曲线复合的效果。。。

折腾梯形加速度曲线。。。
网上找了个Arduino源码
解析源码中的一个加速度曲线表。。。
看情况是个16位定时器的线性装定值表。。。
用65536除一下，然后画曲线看看什么样子。。。



不出所料，果然是线性拟合。。。
1K字节一个表太离谱了，
现在研究一下用什么算法动态生成这个数据更高效。。。

采用最简单的方法进行了优化。。。
均匀抽取原表的1/10个元素，隔10个留一个，
留下25个数据，
表的规模减小了10倍，
每个表100个字节，2个表200字节，可以接受了。。。
从效果上看，比正规NC系统采用的7点甚至5点加速度控制已经精细多了。。。

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我对lz做的产品很感兴趣，这里贡献一段动检测是否能达到指定速度的检测代码，稍微改改就能态生成加速曲线：

Public Function ComputePulse(ByVal Velo As Double, ByVal a As Double, ByVal d As Double, ByRef maxv As Double, ByRef PNum As Long, ByRef t As Double) As Boolean
Dim c0 As Long
Dim c1 As Long
Dim flag As Boolean

PNum = 1
c0 = 0.676 * Frequency * Sqr(2 * d / a) / 2
t = c0 * 2
flag = True

Do
c1 = c0 - c0 / (2 * PNum)
maxv = d / c1 * Frequency / 2
t = t + c1 * 2
PNum = PNum + 1

If c0 <> c1 Then
c0 = c1
Else
flag = False
End If
Loop Until maxv > Velo Or Not flag

PNum = PNum - 1
t = t / Frequency

ComputePulse = flag
End Function

其中Frequency是单片机运行频率。
c0 = 0.676 * Frequency * Sqr(2 * d / a) / 2是初值，除以2的原因是因为通常的步进电机驱动器都是一个脉冲前进一步，不是一个上升沿或者一个下降沿前进一步（除非用STK672-080的16细分模式）。
c1 = c0 - c0 / (2 * PNum)通过之前计算的结果得出下一次发出脉冲的间隔，更精确一点c1 = c0  - c0 * 2 / (4 * PNum - 1))

太好了，感谢兄弟分享！！
正在为这个发愁呢。。。
加速度控制需要前瞻算法，而且一下要预判几百到上千步，
STC有硬件乘除法，4周期，可惜是8位的。。。
正在努力优化预判功能。。。
在低速区预读足够的语句进行速度标定，
不然在转角和微小线段群的处理上将是个大问题。。。