大型运载体由于其速度快，长度较大，在飞行过程中有很大的挠性变形以及需要姿态稳定，因此，姿态测量也就成为了一种必要的测试项目。
        大体说一下姿态测量构架：DSP+FPGA+三轴陀螺（全温零偏稳定性30°/h）+三轴加速度传感器（全温零偏稳定性30mg）+GPS，这是一种GPS/INS组合构架方式。其中FPGA进行陀螺于加表数据的采集，DSP完成姿态解算以及组合算法。难度将主要集中于KALMAN滤波，在这里一般选取2位置，2速度，3姿态误差角进行UKF/EKF组合。
        算法过程：
1、系统自检，主要是陀螺以及加表的状态如何；
2、初始对准，完成INS最初姿态阵的装订；
3、完成陀螺、加表信号的采集；
4、姿态解算算法的运算，更新姿态阵；
5、KALMAN滤波，纠正姿态阵。



       值得说明的是，作为DIY的大型运载体飞行时间较短，姿态变化较缓慢，可以采用三子样算法，INS一种测量方式就可以满足要求。