写了 3轴的数据收集及 手动控制 还有通信协议的框架也东基本定型
#include<reg52.h>
#include <intrins.h> //内部包含延时函数 _nop_();
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
unsigned char flag1,flag,a,e1,e2,e3,e4,e5,e6,e7,e8,e9,m,a1,i,x,u,r,N,j,jj,z3,t,w,zdw,x1,z4,xmai,aa,zs;
sbit key1 = P3^2; //正转
sbit key2 = P3^3; //反转
sbit key3 = P3^4; //停止
sbit key4 = P3^5;
sbit key5 = P3^6;
sbit key6 = P3^7;
void xjfj();
void yjfj();
void zjfj();
void xjzj();
void yjzj();
void zjzj();
void js();
void delay(uint t);
sbit w1=P2^7;
sbit w2=P2^6;
sbit w3=P2^5;
sbit w4=P2^4;
uchar code table[]={0x28,0xeb,0x32,0xa2,0xe1,0xa4,0x24,0xea,0x20,0xa0,0xff};
uchar code zj1[8]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09}; //P10~3. P20-3
uchar code fj1[8]={0x09,0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01}; //P10~3. P20-3
uchar code zj2[8]={0x10,0x30,0x20,0x60,0x40,0xc0,0x80,0x90}; ////P14~7.
uchar code fj2[8]={0x90,0x80,0xc0,0x40,0x60,0x20,0x30,0x10}; ////P14~7.
void main()
{
TMOD=0x20;//设置定时器1为工作方式2
TH1=0xfd;
TL1=0xfd;
TR1=1;
REN=1;
SM0=0;
SM1=1;
EA=1;
ES=1;
e1=0;
e2=0;
e3=0;
e4=0;
e5=0;
e6=0;
e7=0;
e8=0;
e9=0;
a=0;
zs=5;
//电机远转圈数
while(1)
{
/*
P0=table[a];
w1=0;
P0=0xff;
w1=1;
P0=table[a];
w2=0;
P0=0xff;
w2=1;
*/
//************************************
if(a1==0)
{
if(a==1) //X轴前进
{
xjzj();
}//jj1
if(a==2)
{
xjfj();
}
if(a==3)
{
yjzj();
}
if(a==4)
{
yjfj();
}
if(a==5)
{
zjzj();
}
if(a==6)
{
zjfj();
}
}// a1==0
if(a1==1)
{
P0=table[zs];
w3=0;
P0=0xff;
w3=1;
if(a==1)
{
zs++;
a=0;
}
if(a==2)
{
zs--;
a=0;
}
if(zs>9)
{
zs=9;
}
if(zs<1)
{
zs=1;
}
}//a1==1
if(a1==3)
{
if(a==1)
{
xjzj();
e1++;
js();
}
if(a==2)
{
yjzj();
e1++;
js();
}
}//a1==3
if(a1==4)
{
if(a==1)
{
P0=table[e4];
w1=0;
P0=0xff;
w1=1;
P0=table[e3];
w2=0;
P0=0xff;
w2=1;
P0=table[e2];
w3=0;
P0=0xff;
w3=1;
P0=table[e1];
w4=0;
P0=0xff;
w4=1;
}
if(a==2)
{
P0=table[e8];
w1=0;
P0=0xff;
w1=1;
P0=table[e7];
w2=0;
P0=0xff;
w2=1;
P0=table[e6];
w3=0;
P0=0xff;
w3=1;
P0=table[e5];
w4=0;
P0=0xff;
w4=1;
}
if(a==3)
{
P0=table[e9];
w4=0;
P0=0xff;
w4=1;
}
if(a==9)
{
e1=0;
e2=0;
e3=0;
e4=0;
e5=0;
e6=0;
e7=0;
e8=0;
e9=0;
}
}//a1==4
//------------------------------------
}// w1
}//m
void ser() interrupt 4
{
RI=0;
// P1=SBUF;
aa=SBUF;
a=0;
a1=0;
for (m=0;m<aa;m++)
{
a++;
if(a>15)
{
a1++;
a=0;
}
if (a1>9)
{
a1=9;
}
}
//a1=a;
/*
N1=0;
N2=0;
N3=0;
for (m=0;m<a;m++)
{ N1++;
if(N1>9)
{
N2++;
N1=0;
}
if (N2>9)
{
N2=0;
N3++;
}
}
*/
}
/********************************************************/
/********************************************************/
/* 延时t毫秒
/* 11.0592MHz时钟，延时约1ms
/********************************************************/
void delay(uint t)
{
uint k;
while(t--)
{
for(k=0; k<125; k++)
{ }
}
}
/********************************************************
/*
/*步进电机正转 x轴
/********************************************************/
void xjzj()
{
//uchar i;
//uint j;
for (j=0; j<1; j++) //转1*n圈
{
//退出此循环程序
for (i=0; i<8; i++)
//for (i=0; i<2; i++) //一个周期转30度
{
P1 = zj1[i]; //取数据
delay(zs); //调节转速
}
}
}
/********************************************************
/********************************************************/
/*步进电机反转 x轴
/********************************************************/
void xjfj()
{
//uchar i;
//uint j;
for (j=0; j<1; j++) //转1*n圈
{
//退出此循环程序
for (i=0; i<8; i++)
//for (i=0; i<2; i++) //一个周期转30度
{
P1 = fj1[i]; //取数据
delay(zs); //调节转速
}
}
}
/********************************************************
/*
/*步进电机正转 y轴
/********************************************************/
void yjzj()
{
//uchar i;
//uint j;
for (j=0; j<1; j++) //转1*n圈
{
//退出此循环程序
for (i=0; i<8; i++)
//for (i=0; i<2; i++) //一个周期转30度
{
P1 = zj2[i]; //取数据
delay(zs); //调节转速
}
}
}
/********************************************************
/********************************************************/
/*步进电机反转 y轴
/********************************************************/
void yjfj()
{
//uchar i;
//uint j;
for (j=0; j<1; j++) //转1*n圈
{
//退出此循环程序
for (i=0; i<8; i++)
//for (i=0; i<2; i++) //一个周期转30度
{
P1 = fj2[i]; //取数据
delay(zs); //调节转速
}
}
}
/********************************************************
/*
/*步进电机正转 z轴
/********************************************************/
void zjzj()
{
//uchar i;
//uint j;
for (j=0; j<1; j++) //转1*n圈
{
//退出此循环程序
for (i=0; i<8; i++)
//for (i=0; i<2; i++) //一个周期转30度
{
P2 = zj1[i]; //取数据
delay(zs); //调节转速
}
}
}
/********************************************************
/********************************************************/
/*步进电机反转 z轴
/********************************************************/
void zjfj()
{
//uchar i;
//uint j;
for (j=0; j<1; j++) //转1*n圈
{
//退出此循环程序
for (i=0; i<8; i++)
//for (i=0; i<2; i++) //一个周期转30度
{
P2 = fj1[i]; //取数据
delay(zs); //调节转速
}
}
}
void js()
{
if(e1>9)
{
e2++;
e1=0;
//------------------------
//------------------------
if(e2>9)
{
e3++;
e2=0;
}
}//e1~2
if(e3>9)
{
e3=0;
e4++;
if(e4>9)
{
e4=0;
e5++;
}
}//e3 ~4
if(e5>9)
{
e5=0;
e6++;
if(e6>9)
{
e6=0;
e7++;
}
}// e5~6
if(e7>9)
{
e7=0;
e8++;
if(e8>9)
{
e8=0;
e9++;
}
}//e7~8
if(e9>9)
{
e9=9;
}
}//voi
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