标签怎到喷气推进了？怎么改啊？
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一种室内三维扫描仪的设想
我在工作过程中，经常会碰到要把已有的建筑内空间生成三维模型的需要。以前的做法一般是调出建筑图纸，用各种软件进行三维建模。可是碰到年代久远没有图纸，或者不规则内表面（比如山洞内），就非常困难了。现在市场上商业化的解决方案，一个是贵，一套机器几十万；另一个是需要的时间长。都很不方便。
我之前根据Ciclop 3D扫描仪的原理，设想了一个方案。这个Ciclop 3D扫描仪是用线性激光和摄像头，通过激光线相对于摄像头中心线位置的偏移解算距离信息。优点是速度快，结构简单。可是由于摄像头本身的局限（精度、镜头畸变等等），精度不是很高，对于大空间来说也比较困难。
现在这个设想是基于激光测距模块的。某宝上能买到的测距模块可以达到80m量程，精度可以达到1mm级，对于室内空间建模来说足够了。
基本原理就是工控机带动激光测距模块进行水平360°，垂直-45°~+90°的单点测距，形成点云了以后进行后处理。如果扫描角度分辨率能达到0.1°的话，30米外的分辨率能达到0.05米，足够用了。
现在还只是一个想法，请大家不吝赐教。
假设一个切面1000个点（这很稀疏了），共1200个切面（也很稀疏），又假设淘宝测距仪能每秒钟给出1000个测量值，那么扫描一间屋子至少需要20分钟。
实际上普通激光测距模块能每秒给10个数据都不错了，也就是说需要一天半才能得到一个稀疏的模型。
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假设一个切面1000个点（这很稀疏了），共1200个切面（也很稀疏），又假设淘宝测距仪能每秒钟给出1...
要能3小时扫出来就求神拜佛了，我见过国内一家建筑公司，一整天还没扫完
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用现成的自动驾驶汽车的激光雷达，一个强大的软件和计算机，就能实现这个功能了，然后它的造价估计就和市面上的一样了
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这个重点根本不在扫描，而如楼上的产品名字所述，最难最重要的是做slam室内定位，一边扫一边扩充地图，还一边定位。
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这是初代激光雷达的模型，将激光测距模块360度旋转，然后再做一个升降机构
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再加个无人机
让它一个一个房间自己建模去
而且悬空扫描
720度无死角
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mark，希望楼主成功。我的想法是可以不用激光模块驻点扫描，用视觉识别扫描大部分点，但是部分标定点还是用激光模块精确测量，我觉得生成点云速度应该会足够可观，视觉识别的话，精度5mm估计还是能保证的。另一个难点是全屋扫描的定位问题，能否用多个设备同时工作（相互之间的位置要能看见）来实现？我家房子装修的时候，我有过类似的想法，但最后是自己买了个激光测距表配合卷尺完成了建模工作，精度较低，也是因为定位问题导致最后测绘有1cm级别的误差
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我倒是觉得硬件条件的缺乏可否用软件补齐，没必要扫描那么多点，可以参考人类的视觉原理，人是可以识别出平面的物体的，装置上装上一个摄像头，利用人工智能的算法识别到空荡的墙，地板，天花板等接近平面的物体，这些位置就直接使用线性预测的数值填充，重点扫描细节比较多的部分，这样就可以减少扫描的量了。
当然这样需要比较强大的算法技巧
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咱们换一个思路，通过增加传感器数量来减少测量时间，例如把许多测距模块间隔一定距离并排安装在一个圆柱体上，做成可拼接的模块化，让机器成为一个直接顶到天花板的圆柱，那只用转一圈就可以获得全部数据，成本确实上升了，但测量时间可以大大缩短。
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摄像头：VGA画质的USB摄像头，30fps (市面普遍可以购买的型号)。非广角
激光器：50mW 红外一字线激光 808nm
滤光片：10mm直径红外低通滤光片
舵机：HS-322hd 43g标准舵机
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自制低成本3D激光扫描测距仪(3D激光雷达）
可以参考一下
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