这是我入圈以来发射的第一枚模块化火箭，这个火箭仅配备了降落伞及其控制航电，并没有加其他的探测设备，此文主要总结此次发射的事故。

所以我先简单介绍一下这枚火箭

ORC-1型火箭的总体结构:

火箭直径45mm总长。伞舱，头锥，尾翼，载荷舱（200g配重），连接件均为3D打印的（PETG耗材），其余部分（动力舱，航电舱）用UPVC透明水管

openrocket的总体设计图

发动机设计:

采用6061铝管，直径40mm长200mm，喷口由环氧树脂浇筑而成，固定方式采用很常规的螺丝固定，最后燃料用的是knsb

这是其中的一次试车截图，平均推力90N，工作时间2s

开伞部分的制作:

伞舱整体是3D打印的，开伞方式是姿态（基于arduino与mpu6050），结构上是侧面开伞。经过两次的代码修改，这会我把所有轴融合为一，经过卡尔曼协方差滤波把垂直加速的干扰大幅度降低，保证火箭只有在倾斜（大于60°）时才会开伞。之后在地面进行了多次的实抛测试↓

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然后就是总体的开伞效果

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不敢弄开伞药，现在先搞机械

火箭发射:

选取荒无人烟的地方。我将点火器与火箭安装好，然后接通电源，过了几秒钟后居然自己点火了，这有点玄学在里面（可能是误碰或者电路本身问题）。

因为提前点火，导致拍摄没有反应撤出足够的距离，十分危险！最后视频拍的也是缺斤少两。

这是发射视频↓

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如此危险的视角！

值得庆幸的是

 1.火箭飞行轨迹没有出现布朗运动。 

 2.开伞系统正常工作，在最高点成功弹伞

but教训是 

1. 降落伞由于当时速度过快被扯断，火箭被摔坏（建议加上弹簧绳做缓冲，同时继续修改代码，加上一定的延迟）

2. 点火装置下次要保证靠谱再靠谱，这种情况想想就后怕

3. 火箭总体一定要认真设计，否则开伞瞬间很容易从中间断开，并且还会增加发射时的工作量，所以结构安装什么的要人性化一点

4. 最后一定要牢记安全第一，保持足够远的距离！
   

同时给大家看看火箭残骸↓

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火箭航电舱外壳，伞舱外壳，连接件完全报废，然后控伞航电的mpu6050的接线摔断了（不过后来又焊好了），发动机工作正常。

以上就是本次发射的事故报告了，欢迎大家评价