自立下flag已经过去了3个多月，整天画图奔波忙到吐。然后。。。然后就忘记发帖了(跪)

香蕉君可能会迟到，但他从不缺席(误)。

项目说明：

1.搭载仓鼠一只。

2.携带心率血氧传感器对其记录在强加速度下生物体征数据的变化。

3.携带气压传感器测量高度海拔与温度。

4.携带三轴加速度计完成开伞和飞行数据测量。

5.携带sd卡模块记录全部数据。

6.搭载宏天云图传及高清运动相机，实时完成火箭航拍并记录影像。

7.搭载miniDV(夜视)监测生物舱装况并记录影像。

传感器及电子元件清单

注：图中一些元件并没有用到(如hx711用作试车台推力计)

arduino尽管性能不佳，但如此小巧简单还是用作航电开发板的首选。。嗯。老板来两片

mpu6050，强大。@彩虹之巅，详见https://www.kechuang.org/t/55025（很多同学反映GitHub上面下载的库文件会带有网页地址，影响程序编译，整理了一下贴过来方便大家使用）

mpu6050.zip

max30102，心率血氧模块，非常小巧好用。上资料：

MH-ET LIVE _MAX30102 Ardunio.zip

bmp180，非常常见的气压计。上代码：

Other
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//Arduino 1.0+ Only
//Arduino 1.0+ Only

/*Based largely on code by  Jim Lindblom

Get pressure, altitude, and temperature from the BMP085.
Serial.print it out at 9600 baud to serial monitor.
*/

#include <wire.h>

#define BMP085_ADDRESS 0x77  // I2C address of BMP085

const unsigned char OSS = 0;  // Oversampling Setting

// Calibration values
int ac1;
int ac2;
int ac3;
unsigned int ac4;
unsigned int ac5;
unsigned int ac6;
int b1;
int b2;
int mb;
int mc;
int md;

// b5 is calculated in bmp085GetTemperature(...), this variable is also used in bmp085GetPressure(...)
// so ...Temperature(...) must be called before ...Pressure(...).
long b5; 

void setup(){
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();

  bmp085Calibration();
}

void loop()
{
  float temperature = bmp085GetTemperature(bmp085ReadUT()); //MUST be called first
  float pressure = bmp085GetPressure(bmp085ReadUP());
  float atm = pressure / 101325; // "standard atmosphere"
  float altitude = calcAltitude(pressure); //Uncompensated caculation - in Meters 

  Serial.print("Temperature: ");
  Serial.print(temperature, 2); //display 2 decimal places
  Serial.println("deg C");

  Serial.print("Pressure: ");
  Serial.print(pressure, 0); //whole number only.
  Serial.println(" Pa");

  Serial.print("Standard Atmosphere: ");
  Serial.println(atm, 4); //display 4 decimal places

  Serial.print("Altitude: ");
  Serial.print(altitude, 2); //display 2 decimal places
  Serial.println(" M");

  Serial.println();//line break

  delay(1000); //wait a second and get values again.
}

// Stores all of the bmp085's calibration values into global variables
// Calibration values are required to calculate temp and pressure
// This function should be called at the beginning of the program
void bmp085Calibration()
{
  ac1 = bmp085ReadInt(0xAA);
  ac2 = bmp085ReadInt(0xAC);
  ac3 = bmp085ReadInt(0xAE);
  ac4 = bmp085ReadInt(0xB0);
  ac5 = bmp085ReadInt(0xB2);
  ac6 = bmp085ReadInt(0xB4);
  b1 = bmp085ReadInt(0xB6);
  b2 = bmp085ReadInt(0xB8);
  mb = bmp085ReadInt(0xBA);
  mc = bmp085ReadInt(0xBC);
  md = bmp085ReadInt(0xBE);
}

// Calculate temperature in deg C
float bmp085GetTemperature(unsigned int ut){
  long x1, x2;

  x1 = (((long)ut - (long)ac6)*(long)ac5) >> 15;
  x2 = ((long)mc << 11) (x1 + md);   b5 =" x1 + x2;"   float temp =" ((b5 + 8)">>4);
  temp = temp /10;

  return temp;
}

// Calculate pressure given up
// calibration values must be known
// b5 is also required so bmp085GetTemperature(...) must be called first.
// Value returned will be pressure in units of Pa.
long bmp085GetPressure(unsigned long up){
  long x1, x2, x3, b3, b6, p;
  unsigned long b4, b7;

  b6 = b5 - 4000;
  // Calculate B3
  x1 = (b2 * (b6 * b6)>>12)>>11;
  x2 = (ac2 * b6)>>11;
  x3 = x1 + x2;
  b3 = (((((long)ac1)*4 + x3)<<oss) + 2)>>2;

  // Calculate B4
  x1 = (ac3 * b6)>>13;
  x2 = (b1 * ((b6 * b6)>>12))>>16;
  x3 = ((x1 + x2) + 2)>>2;
  b4 = (ac4 * (unsigned long)(x3 + 32768))>>15;

  b7 = ((unsigned long)(up - b3) * (50000>>OSS));
  if (b7 < 0x80000000)     p =" (b7<<1)/b4;"   else   x1 =" (p">>8) * (p>>8);
  x1 = (x1 * 3038)>>16;
  x2 = (-7357 * p)>>16;
  p += (x1 + x2 + 3791)>>4;

  long temp = p;
  return temp;
}

// Read 1 byte from the BMP085 at 'address'
char bmp085Read(unsigned char address)
{
  unsigned char data;

  Wire.beginTransmission(BMP085_ADDRESS);
  Wire.write(address);
  Wire.endTransmission();

  Wire.requestFrom(BMP085_ADDRESS, 1);
  while(!Wire.available())
    ;

  return Wire.read();
}

// Read 2 bytes from the BMP085
// First byte will be from 'address'
// Second byte will be from 'address'+1
int bmp085ReadInt(unsigned char address)
{
  unsigned char msb, lsb;

  Wire.beginTransmission(BMP085_ADDRESS);
  Wire.write(address);
  Wire.endTransmission();

  Wire.requestFrom(BMP085_ADDRESS, 2);
  while(Wire.available()<2)     ;   msb =" Wire.read();"   lsb =" Wire.read();"   return (int) msb<<8 | lsb; }  read the uncompensated temperature value unsigned int bmp085readut(){   unsigned int ut;     write 0x2e into register 0xf4  this requests a temperature reading   wire.begintransmission(bmp085_address);   wire.write(0xf4);   wire.write(0x2e);   wire.endtransmission();  wait at least 4.5ms   delay(5);  read two bytes from registers 0xf6 and 0xf7   ut =" bmp085ReadInt(0xF6);"   return ut;  read the uncompensated pressure value unsigned long bmp085readup(){   unsigned char msb, lsb, xlsb;   unsigned long up =" 0;"  write 0x34+(oss<<6) into register 0xf4  request a pressure reading w  oversampling setting   wire.write(0x34 + (oss<<6));  wait for conversion, delay time dependent on oss   delay(2 + (3<<oss));  read register 0xf6 (msb), 0xf7 (lsb), and 0xf8 (xlsb)   xlsb =" bmp085Read(0xF8);"   up =" (((unsigned long) msb << 16) | ((unsigned long) lsb << 8) | (unsigned long) xlsb) ">> (8-OSS);

  return up;
}

void writeRegister(int deviceAddress, byte address, byte val) {
  Wire.beginTransmission(deviceAddress); // start transmission to device 
  Wire.write(address);       // send register address
  Wire.write(val);         // send value to write
  Wire.endTransmission();     // end transmission
}

int readRegister(int deviceAddress, byte address){

  int v;
  Wire.beginTransmission(deviceAddress);
  Wire.write(address); // register to read
  Wire.endTransmission();

  Wire.requestFrom(deviceAddress, 1); // read a byte

  while(!Wire.available()) {
    // waiting
  }

  v = Wire.read();
  return v;
}

float calcAltitude(float pressure){

  float A = pressure/101325;
  float B = 1/5.25588;
  float C = pow(A,B);
  C = 1 - C;
  C = C /0.0000225577;

  return C;
}</2)></ 0x80000000)></oss) + 2)></ 11)></wire.h>

sd卡模块(注意带电平转换)

继电器模块(可用三极管代替)

gps模块（需要sim800c支持gprs数据传输至onenet云，然后运存又炸了，然后就需要2560，然后。。就没有然后了。最后搞了个tcl的成品gps+北斗跟踪器）

在这里还是讲述一下这个悲伤的故事叭= =

测试123 qwq（因为在室内。。根本搜不到星）

后来在室外也搜不到，，商家的陶瓷天线我认为一点用都没有。。。

故接上了3m长的强大天线= =（收到了信号√）

资料包https://www.kechuang.org/t/83599

因为要远程监控轨迹，所以就用到了物联网数据整合利器onenet平台https://open.iot.10086.cn/

申请项目找到自己设备的key然后把key填写至sim800c或其他gprs模块的代码中去，就可以实时记录项目数据了

代码：

Other
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#include <timerone.h>

#define DebugSerial Serial
#define GprsSerail Serial3
#define GpsSerial  Serial2

struct
{
  char GPS_Buffer[80];
  bool isGetData;   //是否获取到GPS数据
  bool isParseData; //是否解析完成
  char UTCTime[11];   //UTC时间
  char latitude[11];    //纬度
  char N_S[2];    //N/S
  char longitude[12];   //经度
  char E_W[2];    //E/W
  bool isUsefull;   //定位信息是否有效
} Save_Data;

const unsigned int gpsRxBufferLength = 600;
char gpsRxBuffer[gpsRxBufferLength];
unsigned int gpsRxCount = 0;

#define Success 1U
#define Failure 0U

int L = 13; //LED指示灯引脚

unsigned long  Time_Cont = 0;       //定时器计数器

const unsigned int gprsRxBufferLength = 600;
char gprsRxBuffer[gprsRxBufferLength];
unsigned int gprsBufferCount = 0;
char OneNetServer[] = "api.heclouds.com";       //不需要修改


char device_id[] = "3225187";    //修改为自己的设备ID
char API_KEY[] = "R9xO5NZm6oVI4YBHvCPKEqtwYtMA";    //修改为自己的API_KEY
char sensor_gps[] = "location";

void setup() {
    pinMode(L, OUTPUT);
    digitalWrite(L, LOW);

    Save_Data.isGetData = false;
    Save_Data.isParseData = false;
    Save_Data.isUsefull = false;

    DebugSerial.begin(9600);
    GprsSerail.begin(9600);
    GpsSerial.begin(9600);      //定义波特率9600

    Timer1.initialize(1000);
    Timer1.attachInterrupt(Timer1_handler);

    initGprs();

    DebugSerial.println("\r\nsetup end!");
}

void loop() {
      gpsRead();  //获取GPS数据
      parseGpsBuffer();//解析GPS数据
      printGpsBuffer();//输出解析后的数据  ,包括发送到OneNet服务器  
}

void printGpsBuffer()
{
  if (Save_Data.isParseData)
  {
    Save_Data.isParseData = false;
    
    DebugSerial.print("Save_Data.UTCTime = ");
    DebugSerial.println(Save_Data.UTCTime);

    if(Save_Data.isUsefull)
    {
      Save_Data.isUsefull = false;
      DebugSerial.print("Save_Data.latitude = ");
      DebugSerial.println(Save_Data.latitude);
      DebugSerial.print("Save_Data.N_S = ");
      DebugSerial.println(Save_Data.N_S);
      DebugSerial.print("Save_Data.longitude = ");
      DebugSerial.println(Save_Data.longitude);
      DebugSerial.print("Save_Data.E_W = ");
      DebugSerial.println(Save_Data.E_W);
      
      postGpsDataToOneNet(API_KEY,device_id,sensor_gps,Save_Data.longitude,Save_Data.latitude); 
    }
    else
    {
      DebugSerial.println("GPS DATA is not usefull!");
    }
    
  }
}

void parseGpsBuffer()
{
  char *subString;
  char *subStringNext;
  if (Save_Data.isGetData)
  {
    Save_Data.isGetData = false;
    DebugSerial.println("**************");
    DebugSerial.println(Save_Data.GPS_Buffer);

    
    for (int i = 0 ; i <= 6 ; i++)     {       if (i ="= 0)"       {         if ((substring =" strstr(Save_Data.GPS_Buffer, ",")) == NULL)"           errorlog(12);   解析错误       }       else         substring++;         if ((substringnext =" strstr(subString, ",")) != NULL)"         {           char usefullbuffer[2];            switch(i)           {             case 1:memcpy(save_data.utctime, substring, substringnext - substring);break;  获取utc时间             case 2:memcpy(usefullbuffer, substring, substringnext - substring);break;              case 3:memcpy(save_data.latitude, substring, substringnext - substring);break;   获取纬度信息             case 4:memcpy(save_data.n_s, substring, substringnext - substring);break;  获取n s             case 5:memcpy(save_data.longitude, substring, substringnext - substring);break;              case 6:memcpy(save_data.e_w, substring, substringnext - substring);break;  获取e w             default:break;           }           substring =" subStringNext;"           save_data.isparsedata =" true;"           if(usefullbuffer[0] ="= 'A')"             save_data.isusefull =" true;"           else if(usefullbuffer[0] ="= 'V')"         }         else           errorlog(13);       }   } } void gpsread() {   while (gpsserial.available())   {     gpsrxbuffer[gpsrxcount++] =" GpsSerial.read();"     if (gpsrxcount ="= gpsRxBufferLength)clrGpsRxBuffer();"   char* gps_bufferhead;   char* gps_buffertail;   if ((gps_bufferhead =" strstr(gpsRxBuffer, "$GPRMC,")) != NULL || (GPS_BufferHead = strstr(gpsRxBuffer, "$GNRMC,")) != NULL )"     if (((gps_buffertail =" strstr(GPS_BufferHead, "\r\n")) != NULL) && (GPS_BufferTail "> GPS_BufferHead))
    {
      memcpy(Save_Data.GPS_Buffer, GPS_BufferHead, GPS_BufferTail - GPS_BufferHead);
      Save_Data.isGetData = true;

      clrGpsRxBuffer();
    }
  }
}

void clrGpsRxBuffer(void)
{
  memset(gpsRxBuffer, 0, gpsRxBufferLength);      //清空
  gpsRxCount = 0;
}

double longitudeToOnenetFormat(char *lon_str_temp)
{
  double lon_temp = 0;
  long lon_Onenet = 0;
  int dd_int = 0;
  long mm_int = 0;
  double lon_Onenet_double = 0;

  lon_temp = atof(lon_str_temp);
  lon_Onenet =lon_temp*100000;  //转换为整数

  dd_int = lon_Onenet/10000000; //取出dd

  mm_int = lon_Onenet%10000000;  //取出MM部分


  lon_Onenet_double = dd_int + (double)mm_int/60/100000;//换算为Onenet格式


  return lon_Onenet_double;
}

double latitudeToOnenetFormat(char *lat_str_temp)
{
  double lat_temp = 0;
  long lat_Onenet = 0;
  int dd_int = 0;
  long mm_int = 0;

  double lat_Onenet_double = 0;

  lat_temp = atof(lat_str_temp);
  lat_Onenet =lat_temp*100000;  //转换为整数

  dd_int = lat_Onenet/10000000; //取出dd

  mm_int = lat_Onenet%10000000;  //取出MM部分

  lat_Onenet_double = dd_int + (double)mm_int/60/100000;//换算为Onenet格式


  return lat_Onenet_double;
}

void postGpsDataToOneNet(char* API_VALUE_temp,char* device_id_temp,char* sensor_id_temp,char* lon_temp,char* lat_temp)
{
    char send_buf[400]= {0};
    char text[100] = {0};
    char tmp[25] = {0};

    char lon_str_end[15] = {0};
    char lat_str_end[15] = {0};

    dtostrf(longitudeToOnenetFormat(lon_temp),3,6, lon_str_end);  //转换成字符串输出
    dtostrf(latitudeToOnenetFormat(lat_temp),2,6, lat_str_end);  //转换成字符串输出

    //连接服务器
    memset(send_buf, 0, 400);    //清空
    strcpy(send_buf, "AT+CIPSTART=\"TCP\",\"");
    strcat(send_buf, OneNetServer);
    strcat(send_buf, "\",80\r\n");
    if (sendCommand(send_buf, "CONNECT", 10000, 5) == Success);
    else errorLog(7);

    //发送数据
    if (sendCommand("AT+CIPSEND\r\n", ">", 3000, 1) == Success);
    else errorLog(8);

    memset(send_buf, 0, 400);    //清空

    /*准备JSON串*/
    //ARDUINO平台不支持sprintf的double的打印，只能转换到字符串然后打印
    sprintf(text,"{\"datastreams\":[{\"id\":\"%s\",\"datapoints\":[{\"value\":{\"lon\":%s,\"lat\":%s}}]}]}"
      ,sensor_id_temp,lon_str_end,lat_str_end);
  
    /*准备HTTP报头*/
    send_buf[0] = 0;
    strcat(send_buf,"POST /devices/");
    strcat(send_buf,device_id_temp);
    strcat(send_buf,"/datapoints HTTP/1.1\r\n");//注意后面必须加上\r\n
    strcat(send_buf,"api-key:");
    strcat(send_buf,API_VALUE_temp);
    strcat(send_buf,"\r\n");
    strcat(send_buf,"Host:");
    strcat(send_buf,OneNetServer);
    strcat(send_buf,"\r\n");
    sprintf(tmp,"Content-Length:%d\r\n\r\n", strlen(text));//计算JSON串长度
    strcat(send_buf,tmp);
    strcat(send_buf,text);

    if (sendCommand(send_buf, send_buf, 3000, 1) == Success);
    else errorLog(9);

    char sendCom[2] = {0x1A};
    if (sendCommand(sendCom, "\"succ\"}", 3000, 1) == Success);
    else errorLog(10);

    if (sendCommand("AT+CIPCLOSE\r\n", "CLOSE OK", 3000, 1) == Success);
    else errorLog(11);

    if (sendCommand("AT+CIPSHUT\r\n", "SHUT OK", 3000, 1) == Success);
    else errorLog(11);
}

void initGprs()
{
    if (sendCommand("AT\r\n", "OK", 3000, 10) == Success);
    else errorLog(1);

//      如果输入 AT+CREG? <cr>则返回+CREG: <mode>, <stat> [ ,<lac>,<ci> ]  
// 注: <mode>的值共有三个选项,分别是 0 or 1 or 2,  其中0 代表关闭网络注册结果
//            码, 1 代表当网络注册状态改变时激活网络注册结果码, 2 代表激活网
// 络注册结果码同时显示区域和小区信息.
//    <stat>的返回值共有三个,分别是 0, 1, 2,3,4,5 ,  其中 0 代表没有注册网络同时
//   模块没有找到运营商, 1代注册到了本地网络, 2 代表找到运营商但没
// 有注册网络, 3 代表注册被拒绝, 4 代表未知的数据, 5代表注册在漫游
// 状态.
//    <lac>表示所属网络区域代码,十六进制格式显示,如: “ 279C” 
//    <ci>表示所属网络的小区 ID,十六进制格式显示,如: “ 0EB2”  Tech-Link T&E 
    if (sendCommand("AT+CREG?\r\n", "+CREG: 0,1", 3000, 10) == Success);
    else errorLog(2);

    if (sendCommand("AT+CGCLASS=\"B\"\r\n", "OK", 3000, 2) == Success);
    else errorLog(3);

    if (sendCommand("AT+CGDCONT=1,\"IP\",\"CMNET\"\r\n", "OK", 3000, 2) == Success);
    else errorLog(4);

    if (sendCommand("AT+CGATT=1\r\n", "OK", 3000, 2) == Success);
    else errorLog(5);

    if (sendCommand("AT+CLPORT=\"TCP\",\"2000\"\r\n", "OK", 3000, 2) == Success);
    else errorLog(6); 
}

void(* resetFunc) (void) = 0; //制造重启命令 

void errorLog(int num)  
{
    DebugSerial.print("ERROR");
    DebugSerial.println(num);
    while (1)
    {
        digitalWrite(L, HIGH);
        delay(300);
        digitalWrite(L, LOW);
        delay(300);

        if (sendCommand("AT\r\n", "OK", 100, 10) == Success)
        {
            DebugSerial.print("\r\nRESET!!!!!!\r\n");
            resetFunc();
        }
    }
}



unsigned int sendCommand(char *Command, char *Response, unsigned long Timeout, unsigned char Retry)
{
    clrGprsRxBuffer();
    for (unsigned char n = 0; n < retry; n++)     {         debugserial.print("\r\n---------send at command:---------\r\n");         debugserial.write(command);         gprsserail.write(command);         time_cont =" 0;"         while (time_cont < timeout)         {             gprsreadbuffer();             if(strstr(gprsrxbuffer, response) !=" NULL)"             {                 debugserial.print("\r\n="=========receive AT Command:==========\r\n");"                 debugserial.print(gprsrxbuffer);  输出接收到的信息                 clrgprsrxbuffer();                 return success;             }         }     }     debugserial.print("\r\n="=========receive AT Command:==========\r\n");"     debugserial.print(gprsrxbuffer);     clrgprsrxbuffer();     return failure; } void timer1_handler(void) {     time_cont++; void gprsreadbuffer() {     while (gprsserail.available())         gprsrxbuffer[gprsbuffercount++] =" GprsSerail.read();"         if (gprsbuffercount ="= gprsRxBufferLength)clrGprsRxBuffer();" void clrgprsrxbuffer(void)     memset(gprsrxbuffer, 0, gprsrxbufferlength);       清空     gprsbuffercount =" 0;" }< pre></ retry; n++)></ci></lac></stat></mode></ci></lac></stat></mode></cr></= 6 ; i++)></timerone.h>

当然喽。2560！328p相继去世

小朋友就应该有小朋友的亚子（误）

宏天云图传（来自邪恶疯狂推销员 绝对零度 ）

2w图传配备1280p高清小蚁运动相机

调试（用的雪花屏减少信号干扰）

玛德线断了

自奸商零度了解小蚁相机的信号传输方式不同，连接线比普通micro usb多一根（普通为黑白绿红，坑爹线为黑白黄绿红）

那么。。注入灵魂

小部件比如开关什么的就不列举了

接线图及电子元件测绘

现在来整合一下max30102和bmp180的程序

开局失利= = 刚一上来内存就爆了qaq

我日你仙人板板

官方明示不得使用mega328p

无奈去掉了血氧浓度测试这个功能（有兴趣的盆友可以用2560畅玩）

阉割成太监：

搞了一下午终于小有成就

嗯。看起来好像没什。。。。

我@#￥%%#@￥%……（此处应该有脏话）

崩溃

I2c通信失败

在哥们的帮助下排错= =(转眼就忙到了凌晨）

天。。粗心漏了一段代码

终于，功夫不负有心人

源汁源味

max30102_bmp180(1)(1).rar

实在是没有精力搞sd卡数据写入了（大家闲着可以搞一搞），然后在小箱子里翻到了这个神器（某宝搜索串口数据储存器）

只要接电源和数据线路（txd反接rxd这样）就可以完成数据写入了（最大支持32GbU盘或tf卡）

资料如下

LCES 串口SD卡模块资料.zip

布线做航电

此乃精工雕琢，集天地之精华之纸模（雾）

糙汉子一枚略略略粗糙orz

根据纸模的大致结构就可以进行3d建模了

肝肝肝。肝就对了

day one 

day two

day three

day four

day five

！！！！

看了看时间，已是凌晨3点

一阵反胃。赶忙跑到厕所，那一天真的画吐了

洗了个澡回到电脑前，揉揉眼睛看着努力的成果，开心得笑了，可能这就是diy的乐趣吧

/****************************************************************************************/

我是航天员刘培强

当老爷供着

七夕了，送根黄瓜

小崽子在我给它量体征的时候咬了我一口跑路了，害的我在床下逮了半个小时

感谢@零度 提供的3d打印服务w

补更完毕

待续，感谢关注