需要建立坐标系，解算姿态参数。而这些工作都是数学工作，与软件没有必然关系，软件只是用于实施数学方法的工具。不用任何操作系统也能运行软件，如果楼主打算自己开发，可以先不管操作系统的事。实时操作系统的意思可以Google一下。
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引用 虎哥:谢虎哥，不过其实我是想问怎么学这个事实操作系统，以及把它用于单片机上，网上书太多，不知道看什么好，也不知道要什么预备知识
需要建立坐标系，解算姿态参数。而这些工作都是数学工作，与软件没有必然关系，软件只是用于实施数学方法的工具。不用任何操作系统也能运行软件，如果楼主打算自己开发，可以先不管操作系统的事。实时操作系统的意思……
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建议你先定一个小目标，比如先把px4在mcu上跑起来.....
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如果功能简单，直接跑就行了不需要跑系统，或者用计时器分时间片（已经可以实现简单的多任务了）来跑，系统主要是为了解决多任务才用的。
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这种没必要跑什么操作系统
初始化一个定时器，提供一个定期脉冲信号（如1ms、5ms），你的程序每个脉冲信号就计算一遍
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楼上都是欺负人。
请楼主找一本叫做《时间触发嵌入式系统设计模式》的书。
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引用 novakon:这本书说的是设计思路吗，还是说里面的设计方法可以参考？
楼上都是欺负人。
请楼主找一本叫做《时间触发嵌入式系统设计模式》的书。
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综合惯导系统，编程语言和硬件倒是其次，关键是要有一定的数学基础。
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