引用 虎哥:谢虎哥，不过其实我是想问怎么学这个事实操作系统，以及把它用于单片机上，网上书太多，不知道看什么好，也不知道要什么预备知识
需要建立坐标系，解算姿态参数。而这些工作都是数学工作，与软件没有必然关系，软件只是用于实施数学方法的工具。不用任何操作系统也能运行软件，如果楼主打算自己开发，可以先不管操作系统的事。实时操作系统的意思……
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