记今天数控铣x轴不好使并查找其原因一事。
嗯，事情是这样
我们机器人队有台数控铣。队里主队员都是大四的，研一的是指导师兄，即上届的大四队员；大四以下的都是来打下手或负责些模块设计

这台数控铣自从我大二进队就在这，但那一年没人会用就一直搁着，加工件都是找加工厂加工的
我大三的时候，队内经费极其紧张，于是赶鸭子上架总算是能用了
大三下学期的时候，做了个切削液循环的玩意喷切削液，就是上图中右边的绿塑料箱。工作台用安了厂家的盆盆，盆盆下面用密封泡沫胶密封
然后比赛完了机器就搁置着了，前些时候开始组织咱大三的培训，A同学和B同学学了操作这玩意并用它加工机械臂的加工件
他们反映x轴有时有失步现象，但问题不大，于是也就没管
7天前，他俩加工到一个段落，开始装配，机器就一直没动
今天要修一个件，于是开机器，然后发现x轴不走了，y、z轴正常
当时我正好在旁边围观，他俩都傻了，然后打电话问学长怎么办，学长大概意思就是重启试试
擦，重启早试过几次了...然后说那就上网搜吧
搜不出来什么玩意
然后对着机器干瞅，然后A同学把机器下面的盖子打开了
我往里一瞅，啊我去，里面竟然有四个步进电机驱动器，研控的，那好办了好歹我也折腾过一段时间这驱动器
先机器上电，看见四个步进的灯都亮绿灯，那驱动器没问题
上位机控制xyz轴跑，驱动器上灯正常闪动，说明驱动器与控制器连接没问题
啊哈那问题就简单啦，肯定是x轴步进的线没接好
关电上万用表一测，卧槽，怎么是没问题的?
那就奇怪了，步进电机与驱动器连接正常，驱动器能正常接收控制器的脉冲，可步进就是不转???
上电，上位机控制x轴空跑，耳朵贴在x轴电机上能听见里面线圈震动的声音，看来接线的确没问题
然后就怀疑到是不是工作台被卡死了，打了一下润滑油，没效果
然后只能怀疑到电机身上了。
如下图，电机屁股带了个盖，电机轴与丝杠连接的地方上面的盖子有两个螺丝被大盆盆挡住了，没有学长同意我们不敢卸下大盆盆，于是我手实在是痒就把电机屁股的盖子给拧开了
  
拧到第二个螺丝的时候发现竟然有水滴滴出...卧槽这是什么情况...
然后叫A同学过来让他一起来把盖子打开...打开瞬间...洒下一滩水...
再看，原来步进驱动器连到电机的四根线是进入这个盖盖里然后用接线柱跟步进的8根线连接的，看盖子内部，水淹到盖子的1/3高，盖子里全是一坨一坨的白色&棕色混合的屎状物。接线柱上被泡到的螺丝全是厚厚的锈。当时手机放在桌子上没拿来拍。
现在基本确定了，应该是切削液漏进了步进电机里，8天的时间切削液蒸发沉淀在电机内，步进内气隙本来就很小渣在里面一卡就动不了了
下午队老大来了并说拆开看看吧，于是把工作台盆给卸了下来，打开步进与丝杠连接部分的盖子，恶心死...
  
再把步进卸下来，可以看见水位已经高到能渗进步进的地方了
  

究其原因，应该是工作台盆盆密封不好，切削液渗漏导致。
看这幅图，可以看见盆底下黑色的密封胶和漏出切削液蒸发后留下的白渣。这是清理过的样子，之前是厚厚的如同钟乳石一般= =

接下来有得整了，没跟管实验室的老师说机器坏了就擅自把机器拆了看，估计他又要发飙了...
看淘宝上这步进要400+￥一个...哪来那么多钱啊...