双足行走底盘-恶劣1号(研发代号)-YY中 - 科创网

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文号t40602

28563

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收藏(19)

双足行走底盘-恶劣1号(研发代号)-YY中

jrcsh2012/02/10机械与工具 IP:广东

QQ截图20120210124503.jpg

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+1 科创币

kknd 2012/02/10 设计不错! 只要能找到足够强劲的电机... 一定能实现!

+1 科创币

qharryq 2012/04/02 纯膜拜。

来自：仪器与装备 / 机械与工具

41

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~~空空如也

evangil

一表人才

12年11个月前 IP:未同步

365630

1楼

楼主用什么软件做的设计??

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celeron533 千古风流

千古风流

12年11个月前 IP:未同步

365651

2楼

Pro e?
wildfire

+1

科创币

jrcsh

2012-02-10

SolidWorks 2009 SP0.0

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千古风流

12年11个月前 IP:未同步

365654

3楼

回 2楼(celeron533) 的帖子

像SOLIDWORKS~

+10

科创币

jrcsh

2012-02-10

对了

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kcltxinshou 百炼成钢

百炼成钢

12年11个月前 IP:未同步

365658

4楼

这种偏心的电机属于什么电机？

+5

科创币

jrcsh

2012-02-10

带变速箱的步进电机

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十步芳草

12年11个月前 IP:未同步

365660

5楼

回 4楼(kcltxinshou) 的帖子

那是步进电机

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千古风流

作者

12年11个月前 IP:未同步

365692

6楼

一伙有空接着玩积木 [s:178]

QQ截图20120210172219.jpg

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QQ截图20120210175305.jpg

QQ截图20120210175220.jpg

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10班陈大葱22号

千古风流

12年11个月前 IP:未同步

365883

7楼

这种步进回差超大啊，平衡的时候机械结构滞后严重估计要走起来得相当困难减速箱嘎嘎直响....

+1

科创币

jrcsh

2012-02-17

提示：补偿、无感、反馈、模糊、闭环

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千古风流

12年11个月前 IP:未同步

365937

8楼

设计不错! 只要能找到足够强劲的电机... 一定能实现!

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千古风流

作者

12年11个月前 IP:未同步

366061

9楼

经过下午的选型和对运动的评估，电机驱动力是足够了

被忽略的地方，这是双脚站立的，另一只脚要升高时，并不是要全部承受重量，另一个支撑脚也有所分担。

大得要死要活的回差都是要花些脑细胞折磨一下[s:215]

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一表人才

12年11个月前 IP:未同步

367229

10楼

步进电机嘛.这么多个,要背多大个电池啊....

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千古风流

作者

12年11个月前 IP:未同步

367238

11楼

实验性质,不会有太长的续航时间。

采购回来的电机和测试时同一个厂的电机~~··但性能差了一半，我晕死了,现在只好缩小体积看还能玩得下去不，

测试的 28bYj48 36mm臂长处还能测到 0.52kg的拉力
买回来的~~`8电机~~·纠结了 36mm臂长处测到只有 0.25kg的拉力 ,足足少了一半的拉力````[s:213]

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千古风流

作者

12年11个月前 IP:未同步

367240

12楼

还有你们要纠结的地方~~·· 现在是 2足底盘设计。。。。。行走姿态是安无上身条件作的平衡，

装来有一上半身是不适用的。

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一表人才

12年11个月前 IP:未同步

367247

13楼

为什么不用舵机呢?

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盖世豪杰

12年11个月前 IP:未同步

367596

14楼

脚尖表示压力很大……提三点不成熟的建议：
1 脚腕处的电机只做为辅助平衡，不提供前进的动力（也就是没有像人走路那样的脚掌推动力量）。
2 “脚”部的设计可以摒弃掉锐利的尖端，改成宽大的脚掌以增加机体的平衡能力；现在外侧平衡有电机机体支撑足够了，但实际行走时重心是偏向内侧的。
3 “盆骨”处的T字架可以增加一点角度，也就是向“Y”字型靠近一点点。这样双腿可以略微向内倾斜，增加平衡动作的操作余量。如果反过来，则可以增加侧翻平衡动作的余量。

最后，还可以增加一个略有重量和长度的小JJ，酱子平衡难度就会更低了。

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千古风流

作者

12年11个月前 IP:未同步

367788

15楼

引用第18楼玄明于2012-02-15 17:50发表的 :
脚尖表示压力很大……提三点不成熟的建议：
1 脚腕处的电机只做为辅助平衡，不提供前进的动力（也就是没有像人走路那样的脚掌推动力量）。
2 “脚”部的设计可以摒弃掉锐利的尖端，改成宽大的脚掌以增加机体的平衡能力；现在外侧平衡有电机机体支撑足够了，但实际行走时重心是偏向内侧的。
3 “盆骨”处的T字架可以增加一点角度，也就是向“Y”字型靠近一点点。这样双腿可以略微向内倾斜，增加平衡动作的操作余量。如果反过来，则可以增加侧翻平衡动作的余量。

.......

1. 3个电机同时并行工作，  增加大驱动力。。。目前估计要这么作，  新买回来的电机驱动力只有测试样品的一半。。。真坑爹

2 。实际应用会这么考虑。。。。       现在外侧平衡有电机机体支撑足够了，但实际行走时重心是偏向内侧的。我已经有算法解决单脚平衡问题，但还没上线不确定一定能解决。

3 。。。。。。。。。。。。。。。。。。你错了  快交学费,  作一下力学仿真就可以看到~~~这个Y 蛋疼很蛋疼的哪种

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千古风流

作者

12年11个月前 IP:未同步

368189

16楼

QQ截图20120217093106.jpg

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十步芳草

12年11个月前 IP:未同步

368211

17楼

用电机实在太重了
尤其是步进电机还需要减速箱。。。。
前段时间看到日本人的一个不错的想法模仿肌肉的
用橡胶管通过充气和放气来实现类似肌肉的拉伸和收缩
希望咱们国内的兄弟们试试看

+10

科创币

jrcsh

2012-02-17

试试是要烧好多好多钱的```````

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百炼成钢

12年11个月前 IP:未同步

368249

18楼

回 20楼(jrcsh) 的帖子

LS你知道要多少个肌肉不，还得去研究下肌肉结构等等等的事。。。。

我有个想法，就是你把脚板加大重量，并在电机对面上一个小马达

这样，每当脚尖着地的时候小马发电，启动脚底步进转动，并且膝盖位置步进也一同转动

控制两腿前进，可以由控制大腿步进来实现，向前的腿应该略快于向后的腿。

这样子多调试下，应该还是能实现走路，你那个200年后的动作也可以实现，还不需要多少东西来控制 [s:178]
全权由脚板来实现~~~~~~~~~~

+1

科创币

jrcsh

2012-02-17

我有更好的技术方法~~·先保密着把，

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浪迹天涯

12年11个月前 IP:未同步

368255

19楼

貌似这种电机价格不菲啊楼主海安这么多............经济实力雄厚啊

+10

科创币

jrcsh

2012-02-17

是阿好贵阿  8个电机花了我40RMB,坑爹的是性能打了5折

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实习会员

12年11个月前 IP:未同步

368410

20楼

这种步进电机我这就有一个10块钱左右兄弟你怎么不用舵机啊机器人的首选

+1

科创币

jrcsh

2012-02-17

成本，这个架子主要还是为了平衡系统准备的,玩玩的不玩具而已

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千古风流

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12年11个月前 IP:未同步

368412

21楼

成本，这个架子主要还是为了平衡系统准备的,玩玩的不玩具而已

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千古风流

作者

12年11个月前 IP:未同步

368424

22楼

简单的测试~~~试试这么弱的性能能不能动

no1. 成功驱动小腿作出转动

no2.成功驱动大腿携带小脚作出转动.

点击此处查看视频

+8

科创币

delete

2012-02-18

有女声~~   还有歌不错

+1

科创币

kknd

2012-02-18

能动就好哦,有希望了

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千古风流

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12年11个月前 IP:未同步

368707

23楼

补图,............................

尾线太长~~~~~~~成了新时代的~~~~拉线公仔了~~~~~

作好控制器~~~弟一个事就是把这些线~~~通通剪了

+100

科创币

kknd

2012-02-18

恭喜恭喜!已经成型了啊!

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千古风流

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368714

24楼

能动就好哦,有希望了

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千古风流

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368715

25楼

恭喜恭喜!已经成型了啊!

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20！Dopaminor 千古风流

千古风流

12年11个月前 IP:未同步

368733

26楼

估计也就能滑行前进吧那条线太影响平衡了。。。

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百炼成钢

12年11个月前 IP:未同步

368736

27楼

国色天香那个高达就靠你了，让它动起来吧~~~~~~~[s:274]

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千古风流

作者

12年11个月前 IP:未同步

370111

28楼

刚刚好32个IO驱动8个步进电机~~~~~

选上了 STC-12C5A08s2-- 上边还有一组IO P4^4~P4^7

N次修改后..............

N个小时的结果

今晚查阅了电源方面的资料，基本选定电源为 3个 18650 /2600ma 串出 11.1V2600ma 、

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千古风流

作者

12年11个月前 IP:未同步

371277

29楼

一把鼻涕胡上去的 ,
玄明十恶不涉的JJ~~~~~估计也会粘上去~~~~

+50

科创币

kknd

2012-02-26

有模有样了!

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百炼成钢

12年11个月前 IP:未同步

372009

30楼

哎哟,第1次见会会这么认真,期待你老的太空步啊 ,脚掌会不会太生硬?

+10

科创币

jrcsh

2012-02-28

认条毛~~~··多线作战中

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千古风流

作者

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372030

31楼

电机编号

通信协议：

导前码：78 78 78 C8 C8
选择电机，XY
正反转：01（正转）、02 （反转）
转动步或度选择: 01(步)、02（度）
更新或累加；01更新、02累加
转动数值：n n n n 使用步时为4位数，使用度时为前3位正数，最后一位为小数
校验码：选择电机+正反转+转动步或度选择+更新或累加 %10
结束码：88 88 88 88

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千古风流

作者

12年10个月前 IP:未同步

373239

32楼

驱动系统的能量供给也终于有了解决方案，80%的成能成功性~~·· [s:263]

好纠结的电机性能不打折就不用搞得供能系统还要进行处理，没挑战性脑袋就不会动起来了~~· 哈哈[s:214]

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百炼成钢

12年10个月前 IP:未同步

378613

33楼

诶，没下文了？等的失望了

+37

科创币

jrcsh

2012-03-23

也有点小动作, 最快也要1~2个星期才有些时间,几个项目在同时作战了

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千古风流

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12年10个月前 IP:未同步

379141

34楼

也有点小动作, 最快也要1~2个星期才有些时间,几个项目在同时作战了

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千古风流

作者

12年10个月前 IP:未同步

381432

35楼

越来越接近完成~~~~ 越来越多问题~~~~ 还在多线作站中,,,,,,,,,,,,,,,,

今晚花了点时间在线线焊上了~~~

不过发现在只脚~~~给压到。。。。有点瘸了......[s:213]

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百炼成钢

12年10个月前 IP:未同步

381999

36楼

吼吼，大腿有点性感了，赶快动起来吧

+50

科创币

jrcsh

2012-04-01

已经能动了，核心功能搞定了,  还要写些辅助的上去

+50

科创币

jrcsh

2012-04-01

+50

科创币

jrcsh

2012-04-01

+50

科创币

jrcsh

2012-04-01

+50

科创币

jrcsh

2012-04-01

+50

科创币

jrcsh

2012-04-01

+50

科创币

jrcsh

2012-04-01

+50

科创币

jrcsh

2012-04-01

+50

科创币

jrcsh

2012-04-01

+50

科创币

jrcsh

2012-04-01

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百炼成钢

12年9个月前 IP:未同步

382476

37楼

不过提点建议，这样的电机太垃圾了，可以换稍微好点的电机，扭力大，体积小的，新陶街有几个专门卖步进电机的，有多种外形选择，被你弄的，我更有动力玩51了，靠，明天就去买电机去，买个20个回来[s:274]

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旺旺

12年9个月前 IP:未同步

383998

38楼

做到很好。。。。加油。。。。

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实习会员

12年9个月前 IP:未同步

384097

39楼

好牛B 已经可以动了

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浪迹天涯

12年6个月前 IP:未同步

428496

40楼

重心也是一个很关键的考虑，一只脚抬起来，重心就会发生改变，向前迈步都是会改变，记得是美国还是日本有一个真正实现了类人走路，介绍的时候好像就是介绍的重心平衡问题。

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jrcsh

千古风流

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