一伙有空接着玩积木 [s:178]
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经过下午的选型和对运动的评估，电机驱动力是足够了
被忽略的地方，这是双脚站立的，另一只脚要升高时，并不是要全部承受重量，另一个支撑脚也有所分担。
大得要死要活的回差都是要花些脑细胞折磨一下[s:215]
被忽略的地方，这是双脚站立的，另一只脚要升高时，并不是要全部承受重量，另一个支撑脚也有所分担。
大得要死要活的回差都是要花些脑细胞折磨一下[s:215]
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实验性质,不会有太长的续航时间。
采购回来的电机和测试时同一个厂的电机~~··但性能差了一半，我晕死了,现在只好缩小体积看还能玩得下去不，
测试的 28bYj48 36mm臂长处还能测到 0.52kg的拉力
买回来的~~`8电机~~·纠结了 36mm臂长处测到只有 0.25kg的拉力 ,足足少了一半的拉力````[s:213]
采购回来的电机和测试时同一个厂的电机~~··但性能差了一半，我晕死了,现在只好缩小体积看还能玩得下去不，
测试的 28bYj48 36mm臂长处还能测到 0.52kg的拉力
买回来的~~`8电机~~·纠结了 36mm臂长处测到只有 0.25kg的拉力 ,足足少了一半的拉力````[s:213]
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还有你们要纠结的地方~~·· 现在是 2足底盘设计。。。。。行走姿态是安无上身条件作的平衡，
装来有一上半身是不适用的。
装来有一上半身是不适用的。
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引用第18楼玄明于2012-02-15 17:50发表的 :
脚尖表示压力很大……提三点不成熟的建议：
1 脚腕处的电机只做为辅助平衡，不提供前进的动力（也就是没有像人走路那样的脚掌推动力量）。
2 “脚”部的设计可以摒弃掉锐利的尖端，改成宽大的脚掌以增加机体的平衡能力；现在外侧平衡有电机机体支撑足够了，但实际行走时重心是偏向内侧的。
3 “盆骨”处的T字架可以增加一点角度，也就是向“Y”字型靠近一点点。这样双腿可以略微向内倾斜，增加平衡动作的操作余量。如果反过来，则可以增加侧翻平衡动作的余量。
.......
1. 3个电机同时并行工作， 增加大驱动力。。。目前估计要这么作， 新买回来的电机驱动力只有测试样品的一半。。。真坑爹
2 。实际应用会这么考虑。。。。 现在外侧平衡有电机机体支撑足够了，但实际行走时重心是偏向内侧的。我已经有算法解决单脚平衡问题，但还没上线不确定一定能解决。
3 。。。。。。。。。。。。。。。。。。你错了 快交学费, 作一下力学仿真就可以看到~~~这个Y 蛋疼很蛋疼的哪种
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成本，这个架子主要还是为了平衡系统准备的,玩玩的不玩具而已
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补图,............................
尾线太长~~~~~~~成了新时代的~~~~拉线公仔了~~~~~
作好控制器~~~弟一个事就是把这些线~~~通通剪了![1.jpg]()
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尾线太长~~~~~~~成了新时代的~~~~拉线公仔了~~~~~
作好控制器~~~弟一个事就是把这些线~~~通通剪了
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刚刚好32个IO驱动8个步进电机~~~~~
选上了 STC-12C5A08s2-- 上边还有一组IO P4^4~P4^7
N次修改后..............
N个小时的结果
今晚查阅了电源方面的资料，基本选定电源为 3个 18650 /2600ma 串出 11.1V2600ma 、
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电机编号
通信协议：
导前码：78 78 78 C8 C8
选择电机，XY
正反转：01（正转）、02 （反转）
转动步或度选择: 01(步)、02（度）
更新或累加；01更新、02累加
转动数值：n n n n 使用步时为4位数，使用度时为 前3位正数，最后一位为小数
校验码： 选择电机+正反转+转动步或度选择+更新或累加 %10
结束码：88 88 88 88
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驱动系统的能量供给也终于有了解决方案，80%的成能成功性~~·· [s:263]
好纠结的电机性能不打折就不用搞得供能系统还要进行处理，没挑战性脑袋就不会动起来了~~· 哈哈[s:214]
好纠结的电机性能不打折就不用搞得供能系统还要进行处理，没挑战性脑袋就不会动起来了~~· 哈哈[s:214]
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也有点小动作, 最快也要1~2个星期才有些时间,几个项目在同时作战了
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