楼主不在国内？
一个非电子&自动化&机械专业的人表示对四轴一直有兴趣，虽然没有制作的基础。。。。
T_T
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T_T
41757
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【深夜essay不能，各种吐槽】【我只是来骗骗回复罢了。。。打脸】我们的quadrotor~
写英语essay太痛苦了！！！！！！！！你妹的诗歌啊！！！！！！！！！
接下来就八一八我们Georgia Tech的quadrotor吧~大爱~
我们用的是AseTec Pelican（XXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/asctec-pelican-3/）。（很贵很贵很贵很贵！！！！！！！！！！）
目的：IARC比赛（XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/）
硬件：
Gumstix Overo Fire Computer with Tobi expansion board.这个我们用了两块，一块视频处理，一块生成地图，所有的数据都用wifi传到笔记本上处理。（当然不onboard啦~慢死了）
Atmel ATmega128这是俗称的SAS board（stability augmentation system）保持飞行平衡，执行前后左右上升下降的命令。相当于人的小脑？脑干？通过uart和gumstix连接）
Hokuyo URG-04LX Laser Scanner 激光床感器 ，水平面内240度+5.6米半径，用于探测障碍，通过USB与gumstix连接~（他奶奶的2000刀！！！！）
Analog Devices ADIS 16355 IMU加速度传感器，通过SPI与SAS连接
Maxbotix MaxSonar EZ-1声纳，探测高度，通过uart与gumstix连接
RC receiver无线电接收，用于手动飞行，通过PWM与SAS连接
马达：步进电机4个，通过I2C与SAS连接
还有点电池啊神马的
基本的就这些，不知各位想听什么？
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/wiki/GTQ 网址~
就个人感觉吧，做quadrotor最重要的是对各种通讯协议熟悉，只要不是自主飞行，程序上是大同小异的，对芯片要有点研究，真正难的也就是写各种接口，然后就是优化，只要运行频率够高，就可以飞的的比较稳。
接下来就八一八我们Georgia Tech的quadrotor吧~大爱~
我们用的是AseTec Pelican（XXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/asctec-pelican-3/）。（很贵很贵很贵很贵！！！！！！！！！！）
目的：IARC比赛（XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/）
硬件：
Gumstix Overo Fire Computer with Tobi expansion board.这个我们用了两块，一块视频处理，一块生成地图，所有的数据都用wifi传到笔记本上处理。（当然不onboard啦~慢死了）
Atmel ATmega128这是俗称的SAS board（stability augmentation system）保持飞行平衡，执行前后左右上升下降的命令。相当于人的小脑？脑干？通过uart和gumstix连接）
Hokuyo URG-04LX Laser Scanner 激光床感器 ，水平面内240度+5.6米半径，用于探测障碍，通过USB与gumstix连接~（他奶奶的2000刀！！！！）
Analog Devices ADIS 16355 IMU加速度传感器，通过SPI与SAS连接
Maxbotix MaxSonar EZ-1声纳，探测高度，通过uart与gumstix连接
RC receiver无线电接收，用于手动飞行，通过PWM与SAS连接
马达：步进电机4个，通过I2C与SAS连接
还有点电池啊神马的
基本的就这些，不知各位想听什么？
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/wiki/GTQ 网址~
就个人感觉吧，做quadrotor最重要的是对各种通讯协议熟悉，只要不是自主飞行，程序上是大同小异的，对芯片要有点研究，真正难的也就是写各种接口，然后就是优化，只要运行频率够高，就可以飞的的比较稳。
回 1楼(darkorochi) 的帖子
不在国内
四轴的确贵的一比，不过如果能放弃套件，DIY的话成本应该还可以~我一直想把四轴做成战斗机~就像MIT那个~
四轴的确贵的一比，不过如果能放弃套件，DIY的话成本应该还可以~我一直想把四轴做成战斗机~就像MIT那个~
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引用楼主jidanyao于2012-03-12 15:59发表的 【深夜essay不能，各种吐槽】我们的quadrotor~ :
Analog Devices ADIS 16355 IMU
英语essay写死人+1。。。去年50页的essay写了2个多月啊捶地！！！>_<
终于也见到有用ADI IMU的人了 TAT，不过我用的是ADIS16365
引用楼主jidanyao于2012-03-12 15:59发表的 【深夜essay不能，各种吐槽】我们的quadrotor~ :
就个人感觉吧，做quadrotor最重要的是对各种通讯协议熟悉，只要不是自主飞行，程序上是大同小异的，对芯片要有点研究，真正难的也就是写各种接口，然后就是优化，只要运行频率够高，就可以飞的的比较稳。
各种接口才是最简单的吧，算法才是最重要的啊 =.=
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回 3楼(dd) 的帖子
仗着每秒80次的更新速度，我们的SAS几乎不存在算法，大部分是检错，信息发送的代码，我刚接触的时候就是被各种register protocal和c语言弄死的~
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回 3楼(dd) 的帖子
呐，如果方便的话请问您在哪里读书呀~感觉你相当的了解嘛~^_^
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Re:回 3楼(dd) 的帖子
引用第4楼jidanyao于2012-03-12 16:32发表的 回 3楼(dd) 的帖子 :
仗着每秒80次的更新速度，我们的SAS几乎不存在算法，大部分是检错，信息发送的代码，我刚接触的时候就是被各种register protocal和c语言弄死的~
通信协议来来去去也就那么几个，keil的库里都有，基本不花时间。。各大公司也自带里例程，倒是啃算法搞了好久
我那个(其实根本不是四轴)。。。每秒更新1200次，用了9片CPU实时运算，因为实时要求太高了，跑的是多子样旋转矢量算法
引用第5楼jidanyao于2012-03-12 16:33发表的 回 3楼(dd) 的帖子 :
呐，如果方便的话请问您在哪里读书呀~感觉你相当的了解嘛~^_^
国内高中，收了一大堆米国和加拿大的offer，不过不打算读了 = =
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Re:Re:回 3楼(dd) 的帖子
引用第7楼dd于2012-03-12 16:36发表的 Re:回 3楼(dd) 的帖子 :
国内高中，收了一大堆米国和加拿大的offer，不过不打算读了 = =
你不会是说不打算读大学了？！
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Re:Re:Re:回 3楼(dd) 的帖子
引用第8楼jidanyao于2012-03-12 16:39发表的 Re:Re:回 3楼(dd) 的帖子 :
你不会是说不打算读大学了？！
是的~ 眼前有更好的路，不走就可惜了，做人做得那么普通干嘛
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Re:Re:回 3楼(dd) 的帖子
引用第7楼dd于2012-03-12 16:36发表的 Re:回 3楼(dd) 的帖子 :
国内高中，收了一大堆米国和加拿大的offer，不过不打算读了 = =
抱歉，算法方面我一窍不通，不过你为什么有9片CPU 什么型号 频率？1200次那是相当的惊人，MIT那个也就以前到两千这样
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回 9楼(dd) 的帖子
like，求加好友啊！！！！！
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Hokuyo URG-04LX Laser Scanner 激光床感器 ，水平面内240度+5.6米半径，用于探测障碍，通过USB与gumstix连接~（他奶奶的2000刀！！！！）
有DIY的可能性不~~~~~~
有DIY的可能性不~~~~~~
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我和LZ一样,不喜欢各种Essay......
PS:在中国的时候也不喜欢写作文.......
PS:在中国的时候也不喜欢写作文.......
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回 12楼(jrcsh) 的帖子
要是可以的话。。。我第一个买
并不是他技术含量高什么的，主要是我们定一个，他们才做一个，所以贵
关于接受传感器你有什么看法？
并不是他技术含量高什么的，主要是我们定一个，他们才做一个，所以贵
关于接受传感器你有什么看法？
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Re:Re:Re:回 3楼(dd) 的帖子
引用第10楼jidanyao于2012-03-12 16:43发表的 Re:Re:回 3楼(dd) 的帖子 :
抱歉，算法方面我一窍不通，不过你为什么有9片CPU 什么型号 频率？1200次那是相当的惊人，MIT那个也就以前到两千这样
这种东西就是拼算法啊，再好的设备用糟糕的算法也绝对不会有好效果
我没技术，不会DSP，用的STM32F103，超频到144MHz，把算法分解为并行运算。。
1200Hz是ADIS16365的限制，没钱买不起好IMU
只有gtalk，XXXXXXXXX
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Re:回 12楼(jrcsh) 的帖子
引用第14楼jidanyao于2012-03-12 16:47发表的 回 12楼(jrcsh) 的帖子 :
要是可以的话。。。我第一个买
并不是他技术含量高什么的，主要是我们定一个，他们才做一个，所以贵
关于接受传感器你有什么看法？
理论上使用声波电磁波，也能得到效果， 只是能力有限，解不出这个数据来，
求这个传说感器的面成象方法，
另外使用多摄像头交插，也能得到立体的目标，但感觉这个激光的效果很好，
没有专门了解过这方面的整个应用比较，个人见解。
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回 15楼(dd) 的帖子
这方面我的确应该恶补！！Digital signal process？我不太理解，你是指你没有用步进电机？不会吧？
那个算法你有什么推荐的入门书籍没？我是AE专业的，对算法理解有限
那个算法你有什么推荐的入门书籍没？我是AE专业的，对算法理解有限
引用
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Re:回 15楼(dd) 的帖子
引用第17楼jidanyao于2012-03-12 16:57发表的 回 15楼(dd) 的帖子 :
这方面我的确应该恶补！！Digital signal process？我不太理解，你是指你没有用步进电机？不会吧？
那个算法你有什么推荐的入门书籍没？我是AE专业的，对算法理解有限
digital signal processing，某些变态运算能力的芯片。。
步进电机完全不适用 = = 用的是servo，就工作个几十秒
算法随便找本inertial navigation都有的，我申请的专业是EE。。
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回 16楼(jrcsh) 的帖子
不不不，这个激光传感器是检测平面的，立体是靠上下移动飞行器解决的
声波。。。我汗。。。
我想可不可以每一个像素都用一个特定的频率，这样就可以用一个接收器，然后分析出每一个像素距离~
声波。。。我汗。。。
我想可不可以每一个像素都用一个特定的频率，这样就可以用一个接收器，然后分析出每一个像素距离~
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Re:回 16楼(jrcsh) 的帖子
引用第19楼jidanyao于2012-03-12 17:02发表的 回 16楼(jrcsh) 的帖子 :
不不不，这个激光传感器是检测平面的，立体是靠上下移动飞行器解决的
声波。。。我汗。。。
我想可不可以每一个像素都用一个特定的频率，这样就可以用一个接收器，然后分析出每一个像素距离~
看精度要求怎样，要求不高的话用三角函数就能解 = =|||
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Re:Re:回 15楼(dd) 的帖子
引用第18楼dd于2012-03-12 17:02发表的 Re:回 15楼(dd) 的帖子 :
digital signal processing，某些变态运算能力的芯片。。
步进电机完全不适用 = = 用的是servo，就工作个几十秒
算法随便找本inertial navigation都有的，我申请的专业是EE。。
我愈发混乱了。。。。。。。
servo？航模的那种？工作几十秒你是指飞行时间吧？求大图^_^
我们学校不提供EEminor，double major又没钱没时间。。。。于是minor了数学。。。。。。
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Re:Re:Re:回 15楼(dd) 的帖子
引用第21楼jidanyao于2012-03-12 17:07发表的 Re:Re:回 15楼(dd) 的帖子 :
我愈发混乱了。。。。。。。
servo？航模的那种？工作几十秒你是指飞行时间吧？求大图^_^
.......
呃……我申请的是carnegie mellon，caltech，u of miami，u of windsor等
发这个太不和谐了……嗯
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Re:Re:Re:Re:回 15楼(dd) 的帖子
引用第22楼dd于2012-03-12 17:09发表的 Re:Re:Re:回 15楼(dd) 的帖子 :
呃……我申请的是carnegie mellon，caltech，u of miami，u of windsor等
发这个太不和谐了。。
.......
果然是实时要求很高的物件啊。。。。
【吐槽】来georgia tech吧~[s:274]
如果你不介意我想问下你高中毕业后打算做什么呢？当然你不愿意的话可以保密，毕竟我们才认识几小时罢了。。。
引用
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Re:Re:Re:Re:Re:回 15楼(dd) 的帖子
引用第23楼jidanyao于2012-03-12 17:14发表的 Re:Re:Re:Re:回 15楼(dd) 的帖子 :
果然是实时要求很高的物件啊。。。。
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和几个朋友码代码。。。
georgia tech其实我本来也想申请的，不过貌似因为不在common app里就懒得搞了 = = |||
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想了半天，去uni念书的话得花4年。。。我勒个去念完我都22了 >.< 然后念完出来打工么……我这辈子最讨厌的就是打工了
而且花个一百多万白送给人家干啥，我也不指望能碰上什么好导师牛prj。。
还有好多其他的东西，牵挂太多。。。而且眼前这个机遇不能错过
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回 24楼(dd) 的帖子
佩服！！！！加油！！！！撒花！！！！
以后还会向你请教的！！！！！！！
以后还会向你请教的！！！！！！！
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Re:回 24楼(dd) 的帖子
引用第25楼jidanyao于2012-03-12 17:25发表的 回 24楼(dd) 的帖子 :
佩服！！！！加油！！！！撒花！！！！
以后还会向你请教的！！！！！！！
我能保住自己就算不错了 T_T
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Re:Re:Re:Re:Re:Re:回 15楼(dd) 的帖子
引用第24楼dd于2012-03-12 17:17发表的 Re:Re:Re:Re:Re:回 15楼(dd) 的帖子 :
和几个朋友码代码。。。
georgia tech其实我本来也想申请的，不过貌似因为不在common app里就懒得搞了 = = |||
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我出国是为了找资源，要造载人jet VTOL一定要找人投资，只有商业化才有希望。
靠ZF或搬砖赚点钢镚是肯定不够的
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引用第29楼warmonkey于2012-03-12 21:30发表的 :
少吹牛逼多做事
版主教训的是！只是在essay连essay的时刻想起了自己理想罢了，小小的哈皮一下罢了~
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引用第29楼warmonkey于2012-03-12 21:30发表的 :
少吹牛逼多做事
好的，那您做了啥？除了抬杠还有别的本事不？
发件人: Caltech Admissions <ugadmissions@XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX>
主题: Caltech Admissions Status
日期: 2012年2月17日格林尼治标准时间+0800上午7时25分55秒
收件人: 93° <XXXXXXXXX@XXXXXXXXX>
发件人: Miami University <admission@XXXXXXXXXX>
主题: your Miami application decision
日期: 2012年2月16日格林尼治标准时间+0800下午9时39分53秒
收件人: 93° <XXXXXXXXX@XXXXXXXXX>
发件人: Carnegie Mellon University <undergraduate-admissions@XXXXXXXXXXXXXX>
主题: A message from Andrew Carnegie
日期: 2012年2月17日格林尼治标准时间+0800上午6时00分05秒
收件人: 93° <XXXXXXXXX@XXXXXXXXX>
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2个CPU变9个，1E-9稳定度变成1E-13
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引用第32楼warmonkey于2012-03-12 21:53发表的 :
2个CPU变9个，1E-9稳定度变成1E-13
什么时候说用2个cpu了？什么时候1e-9了？
求你了好吗，你先做点成果出来好吗，给你跪了
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XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/t/36626
我只看到2个CPU板，突然就变成9个了，神奇
定义不同的。你不理解那个参数，只是看了字面意思。
1E-14是长期平均的结果，等于是消除了noise，只有freq random walk，
几秒钟，几分钟，几小时内，都会有游走趋势，而且是偏向某一侧的，如果只是平均一小段时间，肯定达不到1E-14
stanford有个研究所，生产一种时钟源分析仪器，那个就可以很明显的看出来。
个人认为，老化替换下来的FE-5680A，最多只有1E-10的稳定性。
我只看到2个CPU板，突然就变成9个了，神奇
定义不同的。你不理解那个参数，只是看了字面意思。
1E-14是长期平均的结果，等于是消除了noise，只有freq random walk，
几秒钟，几分钟，几小时内，都会有游走趋势，而且是偏向某一侧的，如果只是平均一小段时间，肯定达不到1E-14
stanford有个研究所，生产一种时钟源分析仪器，那个就可以很明显的看出来。
个人认为，老化替换下来的FE-5680A，最多只有1E-10的稳定性。
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楼主好，我对德国的这个平台很感兴趣，想询问一下，您是用什么渠道找到这个平台的？国内可否买到？如有购买渠道，请告诉我，我也在做这个方面的研究kww_kww@ XXXXXXX
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说的不好听，LZ做的东西，除了下了狠料，基本上没有什么大的突破。
或者是你们的突破之处，没有在wiki中体现出来，帖子里也提到。
个人对楼主的飞行器动力学模型和控制算法比较感兴趣，可否把你们的计算书或者建模资料传上来看看？
我们这边也有人做四轴，感觉这个其实比较麻烦的。因为四个输入之间有耦合，那个状态空间方程推出来很复杂，本身的气动特性又有非线性因素在里面
建议仔细研究下控制算法，MIT那个四轴可以斜着穿过窗户，这个对控制的动态误差要求非常高。
激光完成地形测绘，也不是什么新鲜东西了。这个和雷达的理论基本上是通用的，LZ可以看看脉冲压缩技术。
另外29L不是说你，我指的是dd的帖子。9颗STM32这种说法都冒出来了，当KC人是傻瓜?
或者是你们的突破之处，没有在wiki中体现出来，帖子里也提到。
个人对楼主的飞行器动力学模型和控制算法比较感兴趣，可否把你们的计算书或者建模资料传上来看看？
我们这边也有人做四轴，感觉这个其实比较麻烦的。因为四个输入之间有耦合，那个状态空间方程推出来很复杂，本身的气动特性又有非线性因素在里面
建议仔细研究下控制算法，MIT那个四轴可以斜着穿过窗户，这个对控制的动态误差要求非常高。
激光完成地形测绘，也不是什么新鲜东西了。这个和雷达的理论基本上是通用的，LZ可以看看脉冲压缩技术。
另外29L不是说你，我指的是dd的帖子。9颗STM32这种说法都冒出来了，当KC人是傻瓜?
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