原因：此前也想过使用陀螺仪计算用以获得相对位移以指引回收操作，然而测试的时候发现不仅算法比较困难，而且精度和资源占用方面也不如我意。

因而转而使用卫星定位系统以进行定位。

这里使用的是微型民用定位模块（以下简称模块），由于较为靠近室内，冷启动和热启动耗时都较长，如果在室外，性能会好很多。

也尝试打印了一下数据，结果是这数据量明显不适合直接打印……

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正文：

材料准备：

网购一个模块（要带陶瓷天线），USB-TTL

（虽然这里用的是外国产品，但是实际测试的效果上来看，我没觉得中科微的和外国的有什么区别）

STCisp或者其他的总之能读串口就行的软件，也可以用正规的解析软件。

调试：

TXD接RXD，反之亦然，如果没有安装串口驱动需要安装。（如不知道串口参见百度）

打开串口，一般不用改：

通电，状态灯点亮，把天线放在尽可能靠近室外的地方，这将会大大提高成功率，此时不需要打开串口，因为此时模块处于冷启动状态，需要较长的时间进行定位，此时收到的数据都是无意义的。

一般几分钟过后，模块可以确认位置后，此时状态灯闪烁，打开串口，用文本模式接收，可以得到一长串数据，例子：

如果使用专业软件这时候一般都可以有图了。（注意软件不要多开）

时间需要+8小时

会飘完全正常，搜索100x100可能有点困难，但是搜个10x10还是比较容易的。

既然确定了模块OK，那么开始分析数据：

都已$起头，其中要用到的如下：

GPVTG：地面速度

GPGSA：卫星信息

GPGGA：定位信息

GPGSV：可见卫星信息

GPRMC：推荐的最小定位信息（！）

解包就可以了。

然而，有一个点需要注意

虽然这里都是以GP开头，但其实我们收到的很多，这分别对应：

北斗，GPS，GLONASS（北斗以BD开头）

我个人是倾向于用GNRMC（双星或多星联合定位）

GPRMC 最小定位信息：

数据详解：$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh
　　<1> UTC 时间，hhmmss(时分秒)格式
　　<2> 定位状态，A=有效定位，V=无效定位
　　<3>纬度XXXXXXXmm(度分)格式(前面的0也将被传输)
　　<4> 纬度半球N(北半球)或S(南半球)
　　<5>经度XXXXXXXXmm(度分)格式(前面的0也将被传输)
　　<6> 经度半球E(东经)或W(西经)
　　<7>地面速率(000.0~999.9节，前面的0也将被传输)
　　<8>地面航向(000.0~359.9度，以真北为参考基准，前面的0也将被传输)
　　<9> UTC 日期，ddmmyy(日月年)格式
　　<10>磁偏角(000.0~180.0度，前面的0也将被传输)
　　<11> 磁偏角方向，E(东)或W(西)
　　<12>模式指示(仅NMEA01833.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效)

原文参考以下的连接-XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/csMapx/archive/2011/11/02/XXXXXXXXXXml-，故不赘述。

注意速度单位是海里/h，也就是节。

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2023/10/08关于加速度的问题，在网友指正后确认如下：

1：发射前冷启动

2：在点火倒计时结束前关闭模块

3：预定的开伞或者着陆

4：热启动模块并通过无线传送数据

相关参数可以参考这个：

ATGM336H_5N BDS_GNSS定位导航模块用户手册.pdf 2.30MB PDF 34次下载 预览

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main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Serial.h"
#include "string.h"

int main(void)
{
	OLED_Init();
	Serial_Init();
	OLED_ShowString(4, 1, "BDS/GPS");
	char* REVFORM;
	char* GNRMCD;
	char* DRESS[14];
	unsigned char count;
	OLED_ShowString(3, 1, "UNLOCATED");	
	while (1)
	{ 
		GNRMCD = strstr(Serial_RxPacket,"GNRMC");//GNRMC,
		if (Serial_RxFlag == 1)
		{
			if(GNRMCD!= NULL)
			{
			OLED_ShowString(3, 1,"               ");
			OLED_ShowString(3, 1, "LOCATED!");	
			OLED_ShowString(1, 1,"                  ");
			//OLED_ShowString(1,1,GNRMCD);	
			REVFORM = strtok(GNRMCD,",");
				count = 0;
			while(REVFORM!= NULL)
			{
				OLED_ShowString(2, 1,"               ");
			OLED_ShowString(2, 1, REVFORM);
				DRESS[count] = REVFORM;
				count++;
				/*
				CRFC = strtok(REVFORM,",");
				while(CRFC != NULL)
				{
				OLED_ShowString(3, 1,"               ");
			OLED_ShowString(3, 1, CRFC);
				CRFC = strtok(NULL,",");
				}*/
				
				REVFORM = strtok(NULL,",");
				
			}
			//13:校验
			//12:可靠性
			//9:日期
			//8:海拔
			//7:海里/h
			//6:东西经
			//5:东西经坐标
			//4:半球
			//3:南北半球坐标
			//1:格林尼治时间
			//0
			OLED_ShowString(1,1,DRESS[5]);
			}	
		//		OLED_ShowString(4, 1,"               ");
			OLED_ShowString(4, 1, Serial_RxPacket);	
				
			Serial_RxFlag = 0;
		}
	}
}

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Serial.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include <stdio.h>
#include <stdarg.h>

char Serial_RxPacket[100];				//"@MSG\r\n"
uint8_t Serial_RxFlag;

void Serial_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Tx | USART_Mode_Rx;
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
	USART_Init(USART2, &USART_InitStructure);
	
	USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);
	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
	
	USART_Cmd(USART2, ENABLE);
}

void Serial_SendByte(uint8_t Byte)
{
	USART_SendData(USART2, Byte);
	while (USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_TXE) == RESET);
}

void Serial_SendArray(uint8_t *Array, uint16_t Length)
{
	uint16_t i;
	for (i = 0; i < Length; i ++)
	{
		Serial_SendByte(Array[i]);
	}
}

void Serial_SendString(char *String)
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; String[i] != '\0'; i ++)
	{
		Serial_SendByte(String[i]);
	}
}

uint32_t Serial_Pow(uint32_t X, uint32_t Y)
{
	uint32_t Result = 1;
	while (Y --)
	{
		Result *= X;
	}
	return Result;
}

void Serial_SendNumber(uint32_t Number, uint8_t Length)
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; i < Length; i ++)
	{
		Serial_SendByte(Number / Serial_Pow(10, Length - i - 1) % 10 + '0');
	}
}

int fputc(int ch, FILE *f)
{
	Serial_SendByte(ch);
	return ch;
}

void Serial_Printf(char *format, ...)
{
	char String[100];
	va_list arg;
	va_start(arg, format);
	vsprintf(String, format, arg);
	va_end(arg);
	Serial_SendString(String);
}

void USART2_IRQHandler(void)
{
	static uint8_t RxState = 0;
	static uint8_t pRxPacket = 0;
	if (USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE) == SET)
	{
		uint8_t RxData = USART_ReceiveData(USART2);
		
		if (RxState == 0)
		{
			if (RxData == '$' && Serial_RxFlag == 0)
			{
				RxState = 1;
				pRxPacket = 0;
			}
		}
		else if (RxState == 1)
		{
			if (RxData == '\r')
			{
				RxState = 2;
			}
			else
			{
				Serial_RxPacket[pRxPacket] = RxData;
				pRxPacket ++;
			}
		}
		else if (RxState == 2)
		{
			if (RxData == '\n')
			{
				RxState = 0;
				Serial_RxPacket[pRxPacket] = '\0';
				Serial_RxFlag = 1;
			}
		}
		
		USART_ClearITPendingBit(USART2, USART_IT_RXNE);
	}
}

(串口框架由B站“江科大”编写）

我将其改为了UART2，因而如需要直接复制粘贴需要注意接线方式。

（因为UART1我用来烧录了）