楼主需要买接收前端芯片，自己做定位计算，这个工作有一定难度，以前要FPGA来算，现在技术发达了，可以试试好一点的带DSP核的MCU。现成GPS模块对垂直上升率有限制，火箭上基本会罢工，根本不用考虑。北斗未见论坛上有人试过。
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原因：此前也想过使用陀螺仪计算用以获得相对位移以指引回收操作，然而测试的时候发现不仅算法比较困难，而且精度和资源占用方面也不如我意。
因而转而使用卫星定位系统以进行定位。
这里使用的是微型民用定位模块（以下简称模块），由于较为靠近室内，冷启动和热启动耗时都较长，如果在室外，性能会好很多。
也尝试打印了一下数据，结果是这数据量明显不适合直接打印……
——————————————————————————
正文：
材料准备：
网购一个模块（要带陶瓷天线），USB-TTL
（虽然这里用的是外国产品，但是实际测试的效果上来看，我没觉得中科微的和外国的有什么区别）
STCisp或者其他的总之能读串口就行的软件，也可以用正规的解析软件。
调试：
TXD接RXD，反之亦然，如果没有安装串口驱动需要安装。（如不知道串口参见百度）
打开串口，一般不用改：
通电，状态灯点亮，把天线放在尽可能靠近室外的地方，这将会大大提高成功率，此时不需要打开串口，因为此时模块处于冷启动状态，需要较长的时间进行定位，此时收到的数据都是无意义的。
一般几分钟过后，模块可以确认位置后，此时状态灯闪烁，打开串口，用文本模式接收，可以得到一长串数据，例子：
如果使用专业软件这时候一般都可以有图了。（注意软件不要多开）
时间需要+8小时
会飘完全正常，搜索100x100可能有点困难，但是搜个10x10还是比较容易的。
既然确定了模块OK，那么开始分析数据：
都已$起头，其中要用到的如下：
GPVTG：地面速度
GPGSA：卫星信息
GPGGA：定位信息
GPGSV：可见卫星信息
GPRMC：推荐的最小定位信息（！）
解包就可以了。
然而，有一个点需要注意
虽然这里都是以GP开头，但其实我们收到的很多，这分别对应：
北斗，GPS，GLONASS（北斗以BD开头）
我个人是倾向于用GNRMC（双星或多星联合定位）
GPRMC 最小定位信息：
数据详解：$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh
<1> UTC 时间，hhmmss(时分秒)格式
<2> 定位状态，A=有效定位，V=无效定位
<3>纬度ddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)
<4> 纬度半球N(北半球)或S(南半球)
<5>经度dddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)
<6> 经度半球E(东经)或W(西经)
<7>地面速率(000.0~999.9节，前面的0也将被传输)
<8>地面航向(000.0~359.9度，以真北为参考基准，前面的0也将被传输)
<9> UTC 日期，ddmmyy(日月年)格式
<10>磁偏角(000.0~180.0度，前面的0也将被传输)
<11> 磁偏角方向，E(东)或W(西)
<12>模式指示(仅NMEA01833.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效)
原文参考以下的连接-https://www.cnblogs.com/csMapx/archive/2011/11/02/2232663.html-，故不赘述。
注意速度单位是海里/h，也就是节。
——————————————————
2023/10/08关于加速度的问题，在网友指正后确认如下：
1：发射前冷启动
2：在点火倒计时结束前关闭模块
3：预定的开伞或者着陆
4：热启动模块并通过无线传送数据
相关参数可以参考这个：
——————————————————
main.c
C++#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Serial.h"
#include "string.h"
int main(void)
{
OLED_Init();
Serial_Init();
OLED_ShowString(4, 1, "BDS/GPS");
char* REVFORM;
char* GNRMCD;
char* DRESS[14];
unsigned char count;
OLED_ShowString(3, 1, "UNLOCATED");
while (1)
{
GNRMCD = strstr(Serial_RxPacket,"GNRMC");//GNRMC,
if (Serial_RxFlag == 1)
{
if(GNRMCD!= NULL)
{
OLED_ShowString(3, 1," ");
OLED_ShowString(3, 1, "LOCATED!");
OLED_ShowString(1, 1," ");
//OLED_ShowString(1,1,GNRMCD);
REVFORM = strtok(GNRMCD,",");
count = 0;
while(REVFORM!= NULL)
{
OLED_ShowString(2, 1," ");
OLED_ShowString(2, 1, REVFORM);
DRESS[count] = REVFORM;
count++;
/*
CRFC = strtok(REVFORM,",");
while(CRFC != NULL)
{
OLED_ShowString(3, 1," ");
OLED_ShowString(3, 1, CRFC);
CRFC = strtok(NULL,",");
}*/
REVFORM = strtok(NULL,",");
}
//13:校验
//12:可靠性
//9:日期
//8:海拔
//7:海里/h
//6:东西经
//5:东西经坐标
//4:半球
//3:南北半球坐标
//1:格林尼治时间
//0
OLED_ShowString(1,1,DRESS[5]);
}
// OLED_ShowString(4, 1," ");
OLED_ShowString(4, 1, Serial_RxPacket);
Serial_RxFlag = 0;
}
}
}
__________________________________________________________________________________________________
Serial.c
C++#include "stm32f10x.h" // Device header
#include <stdio.h>
#include <stdarg.h>
char Serial_RxPacket[100]; //"@MSG\r\n"
uint8_t Serial_RxFlag;
void Serial_Init(void)
{
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Tx | USART_Mode_Rx;
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
USART_Init(USART2, &USART_InitStructure);
USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
USART_Cmd(USART2, ENABLE);
}
void Serial_SendByte(uint8_t Byte)
{
USART_SendData(USART2, Byte);
while (USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_TXE) == RESET);
}
void Serial_SendArray(uint8_t *Array, uint16_t Length)
{
uint16_t i;
for (i = 0; i < Length; i ++)
{
Serial_SendByte(Array[i]);
}
}
void Serial_SendString(char *String)
{
uint8_t i;
for (i = 0; String[i] != '\0'; i ++)
{
Serial_SendByte(String[i]);
}
}
uint32_t Serial_Pow(uint32_t X, uint32_t Y)
{
uint32_t Result = 1;
while (Y --)
{
Result *= X;
}
return Result;
}
void Serial_SendNumber(uint32_t Number, uint8_t Length)
{
uint8_t i;
for (i = 0; i < Length; i ++)
{
Serial_SendByte(Number / Serial_Pow(10, Length - i - 1) % 10 + '0');
}
}
int fputc(int ch, FILE *f)
{
Serial_SendByte(ch);
return ch;
}
void Serial_Printf(char *format, ...)
{
char String[100];
va_list arg;
va_start(arg, format);
vsprintf(String, format, arg);
va_end(arg);
Serial_SendString(String);
}
void USART2_IRQHandler(void)
{
static uint8_t RxState = 0;
static uint8_t pRxPacket = 0;
if (USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE) == SET)
{
uint8_t RxData = USART_ReceiveData(USART2);
if (RxState == 0)
{
if (RxData == '$' && Serial_RxFlag == 0)
{
RxState = 1;
pRxPacket = 0;
}
}
else if (RxState == 1)
{
if (RxData == '\r')
{
RxState = 2;
}
else
{
Serial_RxPacket[pRxPacket] = RxData;
pRxPacket ++;
}
}
else if (RxState == 2)
{
if (RxData == '\n')
{
RxState = 0;
Serial_RxPacket[pRxPacket] = '\0';
Serial_RxFlag = 1;
}
}
USART_ClearITPendingBit(USART2, USART_IT_RXNE);
}
}(串口框架由B站“江科大”编写）
我将其改为了UART2，因而如需要直接复制粘贴需要注意接线方式。
（因为UART1我用来烧录了）
[修改于 1年6个月前 - 2023/10/11 14:07:39]
楼主需要买接收前端芯片，自己做定位计算，这个工作有一定难度，以前要FPGA来算，现在技术发达了，可以试试好一点的带DSP核的MCU。现成GPS模块对垂直上升率有限制，火箭上基本会罢工，根本不用考虑。北斗未见论坛上有人试过。
楼主需要买接收前端芯片，自己做定位计算，这个工作有一定难度，以前要FPGA来算，现在技术发达了，可以...
感谢教导！我之前看到过似乎对加速度有锁，我做这个的原因是用于着陆之后搜寻的，以下是我的想法：箭载飞控不承担距离换算，发射之后开始计时，在开伞后或者着陆后热启动（发射前进行冷启动），只是挑选合格的GNRMC数据发送，避免在数千平米的地方找。
（稍后会同步并补充这部分到文章里）
感谢教导！我之前看到过似乎对加速度有锁，我做这个的原因是用于着陆之后搜寻的，以下是我的想法：箭载飞控...
只是为了回收的话，提前通电等定位成功再发射，然后定期单向广播坐标比较合适——箭在空中，信号覆盖不成问题，地面站可以用高增益天线。中间定位丢失影响不大。
如果降落时间足够长，那么进入降落程序再给模块通电也可以。
如果等到落地再启动，可能会掉进信号盲区/砸坏
只是为了回收的话，提前通电等定位成功再发射，然后定期单向广播坐标比较合适——箭在空中，信号覆盖不成问...
是的，这完全可以，不过我认为有难度。我目前意图制造的火箭最大高度不会超过200m，选用的无线电模块厂家介绍称1km完全没问题，不过到手之后会实测一下，之所以不考虑在着陆前进行信息发送的原因是：卫星定位模块在加速度达到4g时会自锁，目前我还不知道自锁的后果是什么，（参数详见我发的datasheet），以及另一个原因是由于高度小，在合适天气下也不会飘多远，在这种情况下大地曲率我认为可以通过给地面站天线加个杆子解决。
进士 机友 笔友
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