飞控

简介：惯性测量单元是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般的，一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。

一 · 舵机

利用MP6050（姿态传感器）输出欧拉角（XYZ三轴转动角度）给到arduino开发板，开发板将角度数据转变为能使舵机转到相应角度的PWM波给到舵机。舵机再控制发动机的喷口方向，使其推力方向发生改变，让火箭以最大限度为垂直飞行（以此增加飞行高度）。该矢量控制系统可以实现全向摆动，推测最大推力偏向角为30度。偏流环偏转时扰动燃气，引起气流偏转，实现对推力的偏向。该结构位于发动机喷管外侧，极大降低了对密封性的要求。在设计上，作动力臂向后弯曲，保证推杆量正交，使得X、Y轴的控制互相独立，互不干扰。（添加飞控的火箭必须内径大于40mm）。

配备无线数传模块和SD卡模块，实现箭上数据发送和储存。 另附一张电路图。

这是成品视频

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自制了一个很废的火箭飞控_哔哩哔哩_bilibili  XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/video/BV1x34y1s7Vx?spm_id_from=333.999.0.0