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230g 长续航共轴无人机
云烟2020/01/13航空技术，极客DIY IP:北京
中文摘要
250g续航1小时的小飞机

     嗯，很久没有来KC了。初高中的时候简直着魔。以至于现在地下室还一堆试剂没法处理。哈哈哈。言归正传

无人机近些年很火，基本一提到无人机大家的第一映像就是DJI.映像中不是四轴就是固定翼。跑不出这几种。

有一种构型其实很少出现，但是有足够先天优势。共轴

    单单从续航角度来说，效率算是奇高的了。比四轴还是直升机都高的多。零零科技之前发布了个V型双旋翼50分钟续航已经算是业界领先。共轴的效率则更高，噪音也小的多的多。 

图片1.jpg

历时2个多月，一台3D打印机。自己做了一台共轴无人机，（其实无人机和航模的界定比较模糊）飞控图传数传镜头什么都有，GPS 气压 也都齐全。算法抄开源的4通直升机的控制算法。在手工艺能实现的情况下尽量做了优化，230G的起飞重量。实测续航1个小时。基本算碾压四轴了，毕竟DJI的御MINI也就是20多分钟续航，绝对理想状况30分钟，这种构型的飞机，在手工艺的情况下悬停时间已经到了60分钟了。如果有DJI的工艺水平的话估计。。。性能一级棒啊。续航80分钟230G你怕不怕。


48b73f5f61ac0cda5f3069c60a4c15e6.mp4  点击下载

因为用的航模电芯能量密度不及DJI，同样重量的电池我的比DJI容量少了20%。而且其实我觉得它可以设计的很好看。比如

AdvAnim_KS8_Prt1.7.png

或者这东西加个战斗部。EMMMM飞行的手榴弹。感觉题材不错

66dde44cc3e3a959ff2ca1aceae.png

然后其实我做了模块化设计，方便更换载荷和电池，适用不同的场景

image.png

image.png

因为截图的视频里拍的了一些不该出现的东西就不传啦。其实这种飞行器未来的发展潜力还是有的。毕竟高效率。

一台3D打印机一个多月。飞控用了F4，算法是直升机，（这飞机是倾斜盘控制的），电池自己买的锂电芯3D打了个壳子焊的插片。


[修改于 2年11个月前 - 2022/01/07 20:44:38]

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来自：航空航天 / 航空技术，综合交流区 / 极客DIY
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~~空空如也
wadjt
4年11个月前 IP:四川
869441
51楼

又小有耐用还能自己做，大佬啊！

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leoo0
4年11个月前 IP:广东
869448
52楼

nb.

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云烟作者
4年11个月前 修改于 4年2个月前 IP:北京
869675
53楼

IMG_20200122_191142.jpg 说到美国佬的那个，貌似不卖中国，我就自己逆向了个(´-ω-`)

1579692655407.png 下图是美国佬的


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徐枭涵
4年11个月前 IP:广东
869868
54楼
引用云烟发表于53楼的内容
说到美国佬的那个，貌似不卖中国，我就自己逆向了个(´-ω-`)下图是美国佬的

牛逼牛逼！桨是自己做的？

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彩云之男
4年11个月前 IP:云南
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55楼

关注。如果需要规模测试了第一时间报名🤓

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power_rdx
4年11个月前 修改于 4年11个月前 IP:北京
870944
56楼
引用314152发表于49楼的内容
dji电芯不清楚是什么奥义，能量密度在180-200wh/kg的级别，内阻在动力18650和常规li...

180-200这个数据应该是指整个电池包吧，包含外壳和保护板的重量，如果单纯电芯这个参数那就有点太不够看了，甚至比电瓶车的电池还要低20%（CATL最新的三元电芯密度为243wh/kg，淘宝有售）。当然对于DIY产品，有没有外壳都问题不大，那么可以直接使用4.35V的高平台聚合物电芯，也就是手机电池，主流产品的能量密度可达280wh/kg

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Trovedrawski
4年11个月前 IP:河北
870956
57楼

不该出现的东西？做好的模块化战斗部？😂

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Trovedrawski
4年11个月前 IP:河北
870960
58楼
引用三水合番发表于25楼的内容
炮射无人机好哇😂以后可以考虑和论坛的电磁炮版联动一下

结果电磁炮像emp一样摧毁了无人机电路，为了发射，铁钴镍机身又很沉

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314152
4年11个月前 IP:广东
870963
59楼
引用power_rdx发表于56楼的内容
180-200这个数据应该是指整个电池包吧，包含外壳和保护板的重量，如果单纯电芯这个参数那就有点太不...

不是整个电池包，这个数据是我扣过电池然后算的。但是这种大电流放电优化的电池能量密度都不太好。当然相比之下高倍率聚合物电120-170Wh/kg的能量密度。。。当然动力型18650表现很好，很多自组长航时无人机都在用

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desert
4年11个月前 IP:湖北
870971
60楼
引用Trovedrawski发表于58楼的内容
结果电磁炮像emp一样摧毁了无人机电路，为了发射，铁钴镍机身又很沉

hhhh有点道理。那就只能和能材板联动了 huaji.png

ps:建议kc增加表情包系统，成为国内首个拥有表情包功能的论坛

huaji.png


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power_rdx
4年11个月前 IP:北京
870985
61楼
引用314152发表于59楼的内容
不是整个电池包，这个数据是我扣过电池然后算的。但是这种大电流放电优化的电池能量密度都不太好。当然相比...

那这电池性能也太差了吧，以续航20-30分钟，需求倍率为3C持续的电芯为例，典型代表三洋NCR18650GA，以典型容量3400mah计算能量密度也有260瓦时每公斤了，你这120-170不知是哪年的数据？

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314152
4年11个月前 IP:广东
870991
62楼
引用power_rdx发表于61楼的内容
那这电池性能也太差了吧，以续航20-30分钟，需求倍率为3C持续的电芯为例，典型代表三洋NCR186...

很多模型用锂聚合物电池为了追求20c-40c的倍率，有的甚至干到60-100c确实是舍弃了能量密度😂当然它们的内阻可以低到1Ah一片电芯只有2-5mohm

至于锂离子电池，3c的持续倍率真的不是很够用的。。对于无人机而言，总有的时候要求不低的功率。四轴等垂起机确实悬停工况很多，但是拍大场景也不乏几十公里的时速赶路或者是跟拍，而且持续时间不会短。更何况对体积的要求，电池往往都是软包一叠一叠的，内阻大了散热更是麻烦（例如dji精灵4的4s电池每一片之间有空隙，飞机自己内置了冷却）

至于固定翼上，相当多自组远程机都是用了动力18650，效果也相当不错（什么几十公里往返远航，2小时盘旋，上高7000m冲浪之类的）不过最大的问题还是放电能力不足，往往导致起飞困难，快速爬升爬不上去之类的问题（我自己装的一架FPV载机就遇到过这个问题，食用4s1pNCR18650后，每次飞都不注意，起飞爬升电流直接干到30A去，结果几次起落电池内阻就大幅度上升报废了，但是这个配置也没有的再优化了（因为电池再多就拖不动影响性能了），要么舍弃能量密度用容量更小的18650，要么回归聚合物电）

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power_rdx
4年11个月前 IP:北京
871120
63楼
引用314152发表于62楼的内容
很多模型用锂聚合物电池为了追求20c-40c的倍率，有的甚至干到60-100c确实是舍弃了能量密度�...

两者兼得也不是没有，只是多花钱罢了。30A用索尼VTC6就行了，一节就能持续30A放电，峰值60A，能量密度231.8瓦时每公斤。北京这边有玩电动车的土豪拿这个电芯做了一组96V40ah电池去上赛道飙车，最大放电电流700A

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314152
4年11个月前 IP:广东
871126
64楼
引用power_rdx发表于63楼的内容
两者兼得也不是没有，只是多花钱罢了。30A用索尼VTC6就行了，一节就能持续30A放电，峰值60A，...

哈索尼VTC6确实是好东西 索尼大法好

可惜这个价格有点劝退了😂我们这边有一个土豪模友，前会组了架大胖（固定翼机），据说用了6s7p的VTC6电池组，获得了将近3个小时的续航，飞过单程将近150公里的航线（很不推荐这么做，黑飞妥妥的），爬升能力也没有因为锂离子电池受到制约。

当然模型电池情况更多是飞个几十次起落，也基本上经历过炸机，撞车，过放之类的事情，似乎在价格上也有平衡

当然最暴力的场景。。。。穿越机，1300mah的电池秒秒钟吐出来150A的电流😂

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314152
4年11个月前 IP:广东
871127
65楼
引用power_rdx发表于63楼的内容
两者兼得也不是没有，只是多花钱罢了。30A用索尼VTC6就行了，一节就能持续30A放电，峰值60A，...

对于多旋翼，工况以悬停为主的无人机，个人觉得最好的平衡还是锂离子电池，并且对电池进行一定高倍率放电优化，获得200-250wh/kg的能量密度。其实精灵4的裸电芯能量密度以及悟系列的电都接近或者是超过200wh/kg了。

至于那种想搞出功重比达每公斤好几kW，静态满油下去8个G的那种高机动性机，还是得lipo大法

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皮皮鲁
4年10个月前 IP:广东
871589
66楼

厉害！续航1个小时，怎么做到的啊？有同时开图传吗？ sticker

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忆昔长别
4年10个月前 IP:广西
871868
67楼
引用云烟发表于28楼的内容
大概这样不知道能不能懂。就电机直驱

类似大疆的GM6020空心轴电机，然后两个电机垂直放置，中间用碳管串起来，然后下面的电机加上倾斜盘和舵机？

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jeilly6100
4年10个月前 IP:湖南
873551
68楼

有来源的图纸吗？TDRONE的那个，要下载没账号，注册又没反应。

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枯山一叶
4年10个月前 IP:广东
873690
69楼

什么时候出售，发链接出来，满足一下KC坛友！

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以太LYB
4年10个月前 IP:湖南
874069
70楼

卖吗 我想来一台

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jeilly6100
4年10个月前 IP:湖南
874221
71楼

attachment icon 共轴飞行器.step 14.57MB STEP 308次下载

attachment icon 共轴飞行器.3dm 24.79MB 3DM 291次下载

从1月20号开始放假，一直到今天，依然还没有复工……在家闲出病来了。

反反复复在网络上寻找了N天，共轴飞行器的共享版源文件终于找到了，这玩意，只看到外壳的时候，就用脑瓜子猛想结构组成……等真正看到内部结构的时候，发现居然和自己仅凭外壳逆向推想出来的结构，原来没什么差别。当然，能想明白，和画出来，这是一个时间和精力上巨大的差距。

我作下了格式转换，然后送给各位想玩的坑友们。

传上来的分别是Rhion 5版本和Creo 5版本的源文件。

发的完全版的，任意细节都可以修改，也可以完全不修改有兴趣的朋友可以打印出来玩玩。也可以直接完全不修改的情况下，拆分零件存成STL打印（我自己尝试过打印了，只是……我的闪铸金钢狼，已经太老了，打个圆都已经不圆了，暂时放弃，等把13.3“的4K光固化机器做出来，再折腾）。

打吧打吧，最好是有谁放大比例，打个能载人大小的出来玩玩……

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云烟作者
4年9个月前 IP:北京
877503
72楼
引用jeilly6100发表于68楼的内容
有来源的图纸吗？TDRONE的那个，要下载没账号，注册又没反应。

自己画的图纸。。。Tdrone和这个还有点距离，不过算前身吧。

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云烟作者
4年9个月前 IP:北京
877504
73楼
引用枯山一叶发表于69楼的内容
什么时候出售，发链接出来，满足一下KC坛友！

过些日子吧。一直在家隔离。导致没时间搞这东西。耽误挺久的。

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云烟作者
4年9个月前 IP:北京
877505
74楼
引用皮皮鲁发表于66楼的内容
厉害！续航1个小时，怎么做到的啊？有同时开图传吗？

共轴效率高啊。开图传了。不开图传的极限是78分钟。开图传60

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yuanfeng
4年9个月前 IP:湖南
877521
75楼

请问有出售的打算吗？

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ltdhl
4年3个月前 IP:云南
886194
76楼

想到个思路，用两个电机差速控制方向，机身加长，用两个小风扇控制倾斜，继而控制飞行方向。

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BSP
4年2个月前 IP:湖南
887233
77楼

楼主视频咋被吞了？是要出成品发布了吗

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1211
4年2个月前 IP:四川
887238
78楼
引用BSP发表于77楼的内容
楼主视频咋被吞了？是要出成品发布了吗

楼主自己清除了内容。由于后续有大量回复基于被清除的内容，清除内容即产生破坏他人创作成果的效果，属于违规，已予以回滚。如果回帖没有提到或基于被清除的内容，就不属于违规。

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乡下人
4年1个月前 IP:浙江
887562
79楼

这才是驴友理想的无人机形式，小巧便携，扔出去就飞，伸手接也比四轴的安全些。期待楼主更细化一下，找大疆合作搞大搞强。

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zRed洲虹
3年5个月前 IP:四川
895203
80楼

怎么莫得了

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BSP
3年0个月前 IP:湖南
899704
81楼

楼主的视频咋又被吞了😢，是和谐了吗

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zRed洲虹
2年11个月前 IP:美国
900692
82楼

楼主不会是璇玑科技的吧，他们的无人机和这款好像

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云烟作者
2年10个月前 IP:广东
901336
83楼

聪明，我是璇玑创始人之一啊

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谁叫小明
2年8个月前 IP:广东
903186
84楼

太牛了，不过还是没有想明白这玩意儿的姿态控制是什么原理呢？还有电机线是怎么构成连接不被中轴旋转缠绕呢？

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大仙
2年8个月前 IP:江苏
903241
85楼
引用谁叫小明发表于84楼的内容
太牛了，不过还是没有想明白这玩意儿的姿态控制是什么原理呢？还有电机线是怎么构成连接不被中轴旋转缠绕呢...

第二个问题了解一下导电滑环。

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成吉思汗
2年4个月前 IP:广东
907697
86楼

怎么购买(ﾟoﾟ;

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希望是蓝紫色的天空
1年5个月前 IP:江西
922387
87楼

请教楼主。用的是什么型号的电机，用的是什么电源？

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zRed洲虹
1年5个月前 IP:中国
922396
88楼
引用希望是蓝紫色的天空发表于87楼的内容
请教楼主。用的是什么型号的电机，用的是什么电源？

楼主好像是自己搓的

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smith
3个月10天前 IP:广东
937281
90楼

现在珠海有多少家做无人机公司了？Speedybee、明景舵机，还有那个做直升机的紫燕无人机公司， 以及LZ的公司。。。。

SpeedyBee倒是靠俄乌这一波赚了不少


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NFYG
2个月4天前 IP:上海
938368
91楼

真实大佬！共轴反转怎么实现的？多个齿轮的机械方案，还是干脆用了2个电调+2个电机？

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