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230g 长续航共轴无人机
云烟2020/01/13航空技术，极客DIY IP:北京
中文摘要
250g续航1小时的小飞机

     嗯，很久没有来KC了。初高中的时候简直着魔。以至于现在地下室还一堆试剂没法处理。哈哈哈。言归正传

无人机近些年很火，基本一提到无人机大家的第一映像就是DJI.映像中不是四轴就是固定翼。跑不出这几种。

有一种构型其实很少出现，但是有足够先天优势。共轴

    单单从续航角度来说，效率算是奇高的了。比四轴还是直升机都高的多。零零科技之前发布了个V型双旋翼50分钟续航已经算是业界领先。共轴的效率则更高，噪音也小的多的多。 

图片1.jpg

历时2个多月，一台3D打印机。自己做了一台共轴无人机，（其实无人机和航模的界定比较模糊）飞控图传数传镜头什么都有，GPS 气压 也都齐全。算法抄开源的4通直升机的控制算法。在手工艺能实现的情况下尽量做了优化，230G的起飞重量。实测续航1个小时。基本算碾压四轴了，毕竟DJI的御MINI也就是20多分钟续航，绝对理想状况30分钟，这种构型的飞机，在手工艺的情况下悬停时间已经到了60分钟了。如果有DJI的工艺水平的话估计。。。性能一级棒啊。续航80分钟230G你怕不怕。


48b73f5f61ac0cda5f3069c60a4c15e6.mp4  点击下载

因为用的航模电芯能量密度不及DJI，同样重量的电池我的比DJI容量少了20%。而且其实我觉得它可以设计的很好看。比如

AdvAnim_KS8_Prt1.7.png

或者这东西加个战斗部。EMMMM飞行的手榴弹。感觉题材不错

66dde44cc3e3a959ff2ca1aceae.png

然后其实我做了模块化设计，方便更换载荷和电池，适用不同的场景

image.png

image.png

因为截图的视频里拍的了一些不该出现的东西就不传啦。其实这种飞行器未来的发展潜力还是有的。毕竟高效率。

一台3D打印机一个多月。飞控用了F4，算法是直升机，（这飞机是倾斜盘控制的），电池自己买的锂电芯3D打了个壳子焊的插片。


[修改于 2年11个月前 - 2022/01/07 20:44:38]

来自：航空航天 / 航空技术，综合交流区 / 极客DIY
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~~空空如也
云烟 作者
5年0个月前 IP:北京
868991
12楼
引用虎哥发表于4楼的内容
恭喜，祝大卖，目前团队估值多少啦😂里面是两个电机共轴安装吗，想看内部😆

团队只有我和大学室友。反正这些年啥都玩一玩，就机械设计，飞控算法，飞行操控调参，拍视频都是我和我室友两人干的。。。。估值的话先定个小目标？哈哈哈。最近准备做改版，然后发内部结构

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jeilly6100
4年10个月前 IP:湖南
874221
71楼

attachment icon 共轴飞行器.step 14.57MB STEP 308次下载

attachment icon 共轴飞行器.3dm 24.79MB 3DM 291次下载

从1月20号开始放假，一直到今天，依然还没有复工……在家闲出病来了。

反反复复在网络上寻找了N天，共轴飞行器的共享版源文件终于找到了，这玩意，只看到外壳的时候，就用脑瓜子猛想结构组成……等真正看到内部结构的时候，发现居然和自己仅凭外壳逆向推想出来的结构，原来没什么差别。当然，能想明白，和画出来，这是一个时间和精力上巨大的差距。

我作下了格式转换，然后送给各位想玩的坑友们。

传上来的分别是Rhion 5版本和Creo 5版本的源文件。

发的完全版的，任意细节都可以修改，也可以完全不修改有兴趣的朋友可以打印出来玩玩。也可以直接完全不修改的情况下，拆分零件存成STL打印（我自己尝试过打印了，只是……我的闪铸金钢狼，已经太老了，打个圆都已经不圆了，暂时放弃，等把13.3“的4K光固化机器做出来，再折腾）。

打吧打吧，最好是有谁放大比例，打个能载人大小的出来玩玩……

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云烟作者
5年0个月前 修改于 4年9个月前 IP:北京
869066
28楼
引用虎哥发表于4楼的内容
恭喜，祝大卖，目前团队估值多少啦😂里面是两个电机共轴安装吗，想看内部😆

大概这样不知道能不能懂。就电机直驱


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全部 只看作者
廖
5年0个月前 IP:广东
868904
1楼

dalao nb

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航模发烧友
5年0个月前 IP:广东
868905
2楼

这很有间谍的感觉，科幻感更强了。

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以太LYB
5年0个月前 IP:湖南
868907
3楼

视频背景虚化和完美的配音 我去~ 可以批量卖商品了

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虎哥
5年0个月前 修改于 5年0个月前 IP:四川
868911
4楼

恭喜，祝大卖，目前团队估值多少啦😂

里面是两个电机共轴安装吗，想看内部😆

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10班陈大葱22号
5年0个月前 IP:广东
868925
5楼
引用虎哥发表于4楼的内容
恭喜，祝大卖，目前团队估值多少啦😂里面是两个电机共轴安装吗，想看内部😆

以前的共轴双桨是单个动力电机，加个齿轮反向，我猜这个也差不多

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哲元
5年0个月前 IP:浙江
868933
6楼

我有两个问题请教一下楼主：

  1. 共轴双旋翼这种方式想要正常驱动，应该用和普通直升机一样的斜盘机构吧？这样是不是增加了机械上的复杂性呢？

  2. 共轴双旋翼这种方式，比起普通直升机，以及四轴飞行器，为什么效率更高？

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leo758
5年0个月前 IP:广东
868934
7楼

看起来强得一匹啊，比我那些小四轴帅多了

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zx-16533
5年0个月前 IP:广东
868940
8楼

我还以为那两个图是视频

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汪藏海
5年0个月前 IP:四川
868964
9楼

坛友有优惠不，什么价钱，想上车

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偷井盖的猫
5年0个月前 IP:四川
868969
10楼

nb

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乔克
5年0个月前 IP:河南
868972
11楼

让我想起了竹蜻蜓

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云烟作者
5年0个月前 IP:北京
868991
12楼
引用虎哥发表于4楼的内容
恭喜，祝大卖，目前团队估值多少啦😂里面是两个电机共轴安装吗，想看内部😆

团队只有我和大学室友。反正这些年啥都玩一玩，就机械设计，飞控算法，飞行操控调参，拍视频都是我和我室友两人干的。。。。估值的话先定个小目标？哈哈哈。最近准备做改版，然后发内部结构

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云烟作者
5年0个月前 IP:北京
868992
13楼
引用哲元发表于6楼的内容
我有两个问题请教一下楼主：共轴双旋翼这种方式想要正常驱动，应该用和普通直升机一样的斜盘机构吧？这样是...

1是斜盘控制的。机械复杂度还好。

2比起四轴，同样的体积我桨盘面积大。同样的桨盘面积我体积小。然后我斜盘控制不调节转速更省电。

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云烟作者
5年0个月前 IP:北京
868993
14楼
引用zx-16533发表于8楼的内容
我还以为那两个图是视频

是视频。但是视频太长，然后视频没剪好拍了一些不和谐的东西，哈哈哈就没发出来

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云烟作者
5年0个月前 IP:北京
868994
15楼
引用汪藏海发表于9楼的内容
坛友有优惠不，什么价钱，想上车

现在就是自己DIY啦，产品化估计得等咯。哈哈哈但是这种构型天生得优势真的秒杀DJI

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云烟作者
5年0个月前 IP:北京
868995
16楼
引用10班陈大葱22号发表于5楼的内容
以前的共轴双桨是单个动力电机，加个齿轮反向，我猜这个也差不多

直驱电机哦，齿轮的方案可靠性太差了

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云烟作者
5年0个月前 IP:北京
868996
17楼
引用leo758发表于7楼的内容
看起来强得一匹啊，比我那些小四轴帅多了

这东西，我就是觉得可以设计的贼好看

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ENG ETO
5年0个月前 IP:北京
868998
18楼

滋磁

设计的很好看

想入手一个

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云烟作者
5年0个月前 IP:北京
869000
19楼
引用哲元发表于6楼的内容
我有两个问题请教一下楼主：共轴双旋翼这种方式想要正常驱动，应该用和普通直升机一样的斜盘机构吧？这样是...

比起传统直升机，尾桨功率占了30%。共轴的方式所有的升力都用上了

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3DA502
5年0个月前 修改于 5年0个月前 IP:北京
869010
20楼

几年前在kickstart上面看过这个（和楼主一模一样造型），续航时间很好，Sprite

看里面结构有点复杂

XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/80/4600f0851699151a1f8b4d4a7cc0615b_XXXXXg

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SdtEE
5年0个月前 IP:安徽
869011
21楼
引用云烟发表于15楼的内容
现在就是自己DIY啦，产品化估计得等咯。哈哈哈但是这种构型天生得优势真的秒杀DJI

冒昧问一句有开源的打算吗？看着这个效果的确是想弄一台玩玩，奈何楼主又暂时不打算产品化，实在是心里痒痒哈

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desert
5年0个月前 修改于 5年0个月前 IP:湖北
869032
22楼

类似于tdrone/Sprite/TCRS?

就是不知道具体是哪一种？



tdrone:

XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/mmbiz_png/8c3VUC0QFPaRyj6qjQeLRtEPrcicnlX0W0XHlsHNkcWH7iaJ8qJ4J6Dd7vXfa9TL8ciatnLGogTCerAglGq76VJ9g/640?wx_fmt=png&tp=webp&wxfrom=5&wx_lazy=1&wx_co=1

XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/mmbiz_png/8c3VUC0QFPaRyj6qjQeLRtEPrcicnlX0WibwoexIWYfZFgNrrT4UicWHFFuiaSicDYEXdKhicOL6NEvfGzc1huK44jMg/640?wx_fmt=png&tp=webp&wxfrom=5&wx_lazy=1&wx_co=1

图源微信。



Sprite:

24596bd940e31ff4573c0324e81d4668_b.jpg

图源知乎。



TCRS:

5964536cf515b5129c8d30bc5d76c974_b.jpg

649d3c9dec660f24b471ef146c72d607_b.jpg

图源知乎。


一个神奇的脑洞（2008年美国Lite公司的炮射旋翼无人机）：

04fae3eb90626906abe92c1572ff9462_b.jpg

图源还是知乎...


第一个tdrone是开源，其余的两个闭源


另外零零科技的那个售价999美金确实过于昂贵，而且中国区无货。。。


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zx-84573
5年0个月前 IP:福建
869039
23楼

楼主:

         电机是有刷还是无刷的，想知道电和螺旋桨是怎样连接的(两个电机怎么卡在一起工作的)能发个结构图吗？(大概的就行)

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3DA502
5年0个月前 IP:北京
869046
24楼

有一个电机是空心轴的，必须是无刷，有刷的需要减速才能用

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三水合番
5年0个月前 IP:四川
869047
25楼
引用desert发表于22楼的内容
类似于tdrone/Sprite/TCRS?就是不知道具体是哪一种？tdrone:https://m...

炮射无人机好哇😂以后可以考虑和论坛的电磁炮版联动一下

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云烟作者
5年0个月前 IP:北京
869064
26楼
引用desert发表于22楼的内容
类似于tdrone/Sprite/TCRS?就是不知道具体是哪一种？tdrone:https://m...

衍生版本，灵感来源是那个，Tdrone那个是一个朋友搞得都互相认识

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云烟作者
5年0个月前 IP:北京
869065
27楼
引用zx-84573发表于23楼的内容
楼主:         电机是有刷还是无刷的，想知道电和螺旋桨是怎样连接的(两个电机怎么卡在一起工作...

空心电机啦。无刷的


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云烟作者
5年0个月前 修改于 4年9个月前 IP:北京
869066
28楼
引用虎哥发表于4楼的内容
恭喜，祝大卖，目前团队估值多少啦😂里面是两个电机共轴安装吗，想看内部😆

大概这样不知道能不能懂。就电机直驱


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154454496
5年0个月前 IP:山东
869067
29楼
引用三水合番发表于25楼的内容
炮射无人机好哇😂以后可以考虑和论坛的电磁炮版联动一下

我觉得火箭助推无人机也可以~

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XZGSW1
5年0个月前 IP:江苏
869077
30楼

两个人就能搞出这个产品，确实牛逼，佩服。

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量子隧道
5年0个月前 IP:香港
869078
31楼

不错不错。

效率高的原因我想可能是以下：

1，大桨，低风速/高风量。

2，双桨消去了涡旋风，气流垂直向下，无侧向损耗。

3，楼主所说其它原因。

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yuanfeng
4年11个月前 IP:湖南
869103
32楼

有出售的打算吗？

话说tb上特斯拉拆机18650能量密度蛮高，不输dji，你可以试试，贼便宜

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yuanfeng
4年11个月前 IP:湖南
869104
33楼

我搞4轴电池质量达到整机的的一半才勉强一小时（还是用的t-motor），你这个有点强啊

关键云台位置蛮好，不会被脚架遮挡

话说似乎你这个没有脚架，具体怎么降落呢？手接？


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云烟作者
4年11个月前 IP:北京
869125
34楼
引用yuanfeng发表于33楼的内容
我搞4轴电池质量达到整机的的一半才勉强一小时（还是用的t-motor），你这个有点强啊关键云台位置蛮...

手起手降

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dddggg412
4年11个月前 IP:湖南
869135
35楼

这个比四轴好看简洁。斜盘和两个电机串一起的结构等图片。

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徐枭涵
4年11个月前 IP:香港
869147
36楼

很棒的设计~感觉非常适合做无人机导航类的研究平台。spirite跳票了我还挺可惜的

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徐枭涵
4年11个月前 IP:香港
869152
37楼

想造共轴很久了，耽于精力有限只给px4改过直升机的飞控。看到你这个60min续航又燃起了我对共轴的兴趣！

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徐枭涵
4年11个月前 修改于 4年11个月前 IP:香港
869154
38楼

这位同学有没有兴趣认识一下互相交流一下哇~~一直想以这种共轴造集群来着

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zx-16533
4年11个月前 IP:广东
869207
39楼

这个好玩，什么时候能买到呢

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jonyxia
4年11个月前 IP:黑龙江
869233
40楼

设计很棒，比较好奇内部结构

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云烟作者
4年11个月前 IP:北京
869257
41楼
引用徐枭涵发表于38楼的内容
这位同学有没有兴趣认识一下互相交流一下哇~~一直想以这种共轴造集群来着

可以交流下啊，我也想用这东西做集群，至于视觉惯性里程貌似是零零科技的强项，。这个集群声音贼小

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云烟作者
4年11个月前 IP:北京
869258
42楼
引用zx-16533发表于39楼的内容
这个好玩，什么时候能买到呢

产品化得等等哦，毕竟现在是DIY. 到产品化估计有点路

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徐枭涵
4年11个月前 修改于 4年11个月前 IP:香港
869327
43楼
引用云烟发表于41楼的内容
可以交流下啊，我也想用这东西做集群，至于视觉惯性里程貌似是零零科技的强项，。这个集群声音贼小

hhh那好啊

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徐枭涵
4年11个月前 IP:香港
869354
44楼

零零的VIO该是还停留在发布会阶段，倒是大疆的早就发货了

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IceOfRain
4年11个月前 IP:广西
869385
45楼

坐等商品化

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IceOfRain
4年11个月前 IP:广西
869387
46楼

还有就是，视频可以转发吗。

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Yanhua
4年11个月前 IP:香港
869404
47楼

昨天看到有人在玩，玩具级别的那种，搜了某宝，没有找到...

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3DA502
4年11个月前 修改于 4年11个月前 IP:北京
869419
48楼

儿童迷你感应飞行器无人机男孩能飞的小玩具飞机耐摔悬浮直升机


这东西sprite整这么复杂都做不成，简单的倾斜盘也不会好多少，工业界没有低垂的果实

4轴用电子手段解决气动不稳定换来运动灵活性，共轴本身气动稳定，怎么获取实用的灵活性就是问题


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314152
4年11个月前 IP:广东
869424
49楼
引用3DA502发表于48楼的内容
儿童迷你感应飞行器无人机男孩能飞的小玩具飞机耐摔悬浮直升机这东西sprite整这么复杂都做不成，简单...

dji电芯不清楚是什么奥义，能量密度在180-200wh/kg的级别，内阻在动力18650和常规lipo之间，怀疑是经过优化的锂离子电。当然只想冲能量密度，那就3300mah的动力18650，但是放电能力有些捉鸡。我在我的固定翼fpv载机上时常一推油电调就cutoff低压保护了。。。

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云烟作者
4年11个月前 IP:北京
869428
50楼
引用3DA502发表于48楼的内容
儿童迷你感应飞行器无人机男孩能飞的小玩具飞机耐摔悬浮直升机这东西sprite整这么复杂都做不成，简单...

倾斜盘控制很灵活，周期变距力很大的，共轴的机动性参考卡52。sprite公司后面依旧在做不过是做行业应用做的大飞机不玩消费机了

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云烟
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