作差的方法其实效果不是特别好，特别是背景有被遮挡的情况下，这点那篇文章作者也有提到。用多普勒的话可以消除一定速度范围内的目标，个人感觉更好一些。
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DIY简易5.8G FMCW雷达
原理：雷达发射带宽为Bw，长度为T的线性调频信号，则
$$ s(t)=\exp(k\pi jt^2){\rm rect}( \frac{t}{T}) $$
其中
$$ k=\frac{Bw}{T} $$
为信号调频率
若为正扫频，将发射信号与从距离为r的目标反射回来的延迟了
$ \tau $
的回波信号
$$ s_{return}(t)=\exp(k\pi j(t-\tau)^2){\rm rect}(\frac{t-\tau}{T})$$
混频，则会得到
$$ s_{mixed}(t)=\exp(k\pi j(t^2-(t-\tau)^2))=\exp(k\pi j(2\tau t-\tau^2)) $$
$${\rm where}(\frac{T}{2}>t>-\frac{T}{2}+\tau)$$
将混频后的信号进行FFT，则可以得到在
$$f=k\tau=\frac{2kr}{c}$$
处的目标尖峰，通过与距离成正比的频率f则可求出目标距离r。
设计：
结构框图：
部分设计参考了XXXXXXXXXXXXXXXXXXX/XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXml，更换了射频放大和基带部分的设计以期实现更高的射频和动态性能。
感谢@虎哥提供有关射频性能指标要求的指导。
此设计通过PLL+VCO产生高线性度的LFMCW信号，混频后使用一个二阶的有源高通滤波器去除馈通，二阶巴特沃兹滤波器提供40dB/dec的滚降，正好能补偿雷达回波随距离的四次方衰减，降低后级信号处理电路的动态范围需求。
滤波器响应仿真：
DEBUG完成的样子：
VCO输入：
测试场地：某马路边
可以明显看出移动的车辆(斜线)，但场景中也有大量的静止反射体干扰，不容易看清。同时也可以看出车辆经过时对后方景物的遮掩效果。通过将多普勒频率接近零的回波成分过滤掉可以去除静止物体：
去除后：
-----------------------------------------
设计资料与代码:XXXXXXXXXXXXXXXXXX/gym487/FMCW_Radar/
-----------------------------------------
PS:DEBUG时曾使用过这种淘宝山寨天线
上网一搜：XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/quadcopters/antennas/measurements/aomway-patch-ant005/
表面上这是个平板天线，其实是个全向的GP天线，真正的辐射体是馈线同轴电缆外皮。。。
[修改于 5年9个月前 - 2019/03/12 17:53:00]
引用
引用20！Dopaminor发表于2楼的内容现在用的什么天线
目前用的这种，据说性能不错。随盒附带方向图和参数，看起来靠谱不少
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去年底还在探讨框图，过了个春节就做出来了，简直可怕。话说调频是用数字方式不停的刷PLL实现的吗，示波...
那个其实是200us/div，总的扫频周期是1ms..在目前设置的带宽下从扫频开始大概需要0.3-0.4ms才能锁定。换成三角波扫频会好一些，但是太快的扫频速度其实没有太大必要，也会增加基带处理和数据储存的难度。这款PLL自带扫频功能，只需要上电配置一次寄存器就可以自动扫。
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看PLL的资料，大概2us能刷一个寄存器。总扫描时间几百us，够刷很多次寄存器了。“通过将多普勒频率...
这个多普勒其实要观察多次回波（之间的相位变化）才能看出来（因为对于测试中的条件而言，多普勒频率大概在一两百Hz的范围，在不足1ms的单次回波数据中即使有也没法分辨出来），参考SAR中的处理方法。
简单来说，就是将单次(fft后）的回波数据看作一横行，多行排成一个二维数组，然后在纵向上做滤波。
1kHz的脉冲重复频率（相当于对多普勒的采样率）在5.8G下最高可以分辨+-12m/s的径向速度（过高就会混叠），对于搭载在四轴之类的低速飞行器上做SAR成像足够了。。
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引用baifanshuishou发表于13楼的内容请教一下那个显示时频分析结果的瀑布图使用什么软件做的？
matlab
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