其实这个开伞系统我几个星期前就应该发布了，不过由于我发现有一些地方需要改进以及测试不是很严谨，再加上蛋疼的期中考试，所以就推到现在了。。。
       对了，感谢下@彩虹之巅，因为看了他的帖子后我学习了很多，这个系统中有些代码也是他的。

下面引用他的声明:
--------------------------
此版程序作为自己发射火箭测试用，将一些保险验证代码都去掉了，所以一开始定义的一些变量常量没用到，最简单的才是最可靠的。经实际发射，证实此程序识别开伞点可靠。用这个程序请让火箭在发射架上（一定要用发射架，防止火箭在打开电源后发射前倾倒导致意外开伞）就位后再打开系统供电电池电源（9V电池盒自带开关，火箭上掏个小洞对着电池盒上开关，发射前用牙签拨开开关就行），电源打开后由于系统要加载以及要识别SD卡，所以过五秒后再点火。
另外，这个小程序开源，大家想用就用，不反对将此程序用于利润低于30%的商业行为，同时欢迎有兴趣的朋友对这个程序进行改良。另外用此程序发射火箭的朋友请遵守国家的相关法律，本人对用此程序发射火箭所带来的后果不承担任何法律责任。
--------------------
*/
      另外本人接触arduino及编程也就几个星期，如有问题，求轻拍！
       先说说这个系统的优点吧：
         1.气压定高开伞，高度，气压，温度，三轴角度及加速度数据采集（这些都是必须的）。
         2.造价便宜，也就5，60来块。
         3.发射完火箭后还可以把模块拆下来弄别的玩（前提是你用得扩展版）。
         4。。。
       再说说这个系统不完美的地方：
         1.体积有点大，重量有点重，接线比较乱。
         2.不适于新手，需要有一定的电子编程基础。
         3.地面气压高度的问题还在，虽然不影响系统的功能，但是每次发射前都要重新写入高度，比较麻烦。
         4。。。

/*    
    注意！
1.一定要保证线路牢固不松，可以用洞洞板弄一个扩展板插上去，这样既牢固又可以方便取下原件干别的。
2.开伞高度设置在下面的代码里，可以自己去修改，气压高度量程-500~9000m。
3.弄好设备测试时，可以去坐电梯上下模拟，很方便，因为是测气压所以不用担心什么。
4.开伞高度是海平面高度，而不是相对你所在地面的高度，在发射之前一定要用arduino测好高度重新写入(测到的高度加上你要开伞的高度，比如我现在测的地面气压高度是-38m，想23m时开伞，那就输入-15m！)
5.火箭准备发射打开设备时，一定要观察arduino的“LED”灯是否在闪烁，没有的话是有故障！
*/
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
下面正文
           一.理论
           其实气压开伞的原理，用我的这一张图来说明吧：

大家应该会很容易明白的。
现在说说接线吧
    
/*
使用设备:
arduino Nano
mpu6050
bmp085或bmp180
sd卡模块
9v电池
线路连接:
sd卡:
5v=5v
sdcs/cs/dat2＝d4
mosi/di/dat3=d11
sck/clk/＝d13
miso/dat0/d0=d12
gnd=gnd
mpu6050:
int=d2
vcc=3v3
gnd=gnd
scl=a5
sda=a4
bmp085/180:
gnd=gnd
3.3=3v3
scl=a5
sda=a4
继电器:
in=d3
vcc=5v
gnd＝gnd
供电:
gnd=gnd
vin=9v(6~12v)
*/

尽量使用扩展板

下面代码，大家不要直接复制。
#include "Wire.h"
#include "I2Cdev.h"
#include "BMP085.h"
#include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h"
#include "SD.h"
//导入库文件
BMP085 barometer;
float temperature;
float pressure;
float altitude;
int a;
int b;






               int high=-15;//在这把数字改成你想要开伞的海平面高度(m)





const int chipSelect = 4;  //设定SD_CS接口
int32_t lastMicros;bool blinkState = false;
int OPEN;
#define LED_PIN 13//设定led数据灯
//mpu6050设置----------------------
#define Vertical_acceleration_judgment_value 15 //设置加速度为多少时判断火箭为已发射的值，经验值为15.
#define Launched 1                              //用来描述火箭状态为已发射.
#define Not_launched 0                          //用来描述火箭状态为尚未发射.
#define The_correct_flight_angle_limit_of_rocket 30 //设置火箭正常发射的角度极值
unsigned long time;
int16_t ax, ay, az;//三轴加速度
int rocket_status;                              //该变量代表火箭当前的状态，分别为未发射或已发射。
float inclination[3];                           //箭体三轴倾角,是一个数组,inclination[0]  inclination[1]  inclination[2] 分别代表三个轴的倾角
int zz,yy,Current_rocket_inclination;                 //该变量代表火箭与地平线的倾角.zz和yy是后加上去了，三个轴都采集了，可以再现火箭整个飞行过程中的箭体三维姿态。
int16_t Vertical_acceleration;                  //火箭垂直加速度,用来判断火箭是否已发射.
int last_rocket_inclination=0;                  //上一次通过传感器获得的火箭倾角.
//下面为计算三轴角度的一些中间变量
MPU6050 mpu;        
uint8_t a1;
uint16_t a2;
uint16_t a3;
uint8_t a4[64];
Quaternion a5;
VectorFloat a6;
//上面为计算三轴角度的一些中间变量


void setup()
{
    OPEN=0;
    XXXXXXXgin();
    XXXXXXXXXgin(115200);
    Init_MPU_6050();                                    //初始化MPU6050.
    rocket_status=Not_launched;                         //将火箭状态初始化为未发射.
    XXXXXXXXXXXXitialize();
    pinMode(3,OUTPUT);  //设定继电器为d3口
    digitalWrite(3,LOW);//继电器初始化
    pinMode(LED_PIN, OUTPUT);//LED初始化
    XXXXXgin(chipSelect);
    int a=0;
    int b=0;
  
}


void loop() {
    zz=Get_Current_Rocket_Inclination(0);
  yy=Get_Current_Rocket_Inclination(2);
  Current_rocket_inclination=Filter_Current_Rocket_Inclination(1);//取得火箭当前的倾角,参数这里取值为1,代表X轴.
  Vertical_acceleration=XXXXXXtAccelerationX()/2048;//还是因为传感器安装位置的关系，火箭垂直轴为X轴。这里表示的是当前火箭的垂直加速度，程序里用作判断火箭是否已经发射。其实就是表示X轴的当前加速度
  
    XXXXXXXXXXXXtControl(BMP085_MODE_TEMPERATURE);
    lastMicros = micros();
    while (micros() - lastMicros < XXXXXXXXXXXXtMeasureDelayMicroseconds());
    temperature = XXXXXXXXXXXXtTemperatureC();
    XXXXXXXXXXXXtControl(BMP085_MODE_PRESSURE_3);
    while (micros() - lastMicros < XXXXXXXXXXXXtMeasureDelayMicroseconds());
    pressure = XXXXXXXXXXXXtPressure();
    altitude = XXXXXXXXXXXXtAltitude(pressure);
    File dataFile = SD.open("data.txt",FILE_WRITE);
    if (dataFile)
    { XXXXXXXXXXXint("X.Y.Z.A.C.P.H");//写入x，y，z轴数据，以及加速度，温度，气压，高度
      XXXXXXXXXXXint(",");
XXXXXXXXXXXint(int(Current_rocket_inclination),DEC);  //将箭体倾角数据写入文件
      XXXXXXXXXXXint(",");
      XXXXXXXXXXXint(int(yy),DEC);  
      XXXXXXXXXXXint(",");
      XXXXXXXXXXXint(int(zz),DEC);  //箭体姿态的另外两个轴数据写入文件
      XXXXXXXXXXXint(",");
      XXXXXXXXXXXint(float(Vertical_acceleration),DEC);   //将火箭垂直加速度写入文件
      XXXXXXXXXXXint(",");  
      XXXXXXXXXXXint(float(temperature),DEC);  //温度
      XXXXXXXXXXXint(",");
      XXXXXXXXXXXint(float(pressure),DEC);  //气压
      XXXXXXXXXXXint(",");
      XXXXXXXXXXXintln(float(altitude),DEC);  //高度
      XXXXXXXXXXXose();
      blinkState = !blinkState;
      digitalWrite(LED_PIN, blinkState);
    }
    
    
    
     if(altitude>=high+2)//防止上升阶段误开伞
{ a=1;}

      if (a==1)//判断是否在下降阶段
             { if(altitude<=high)
         b=1;}
  
      if (a+b==2 )//判断高度开伞
            { digitalWrite(3,HIGH);//继电器打开
      if(OPEN==0)
           { File dataFile = SD.open("data.txt",FILE_WRITE);
              if (dataFile)
               {XXXXXXXXXXXintln("Opened");   //在数据文件中写入开伞的标记点
                 XXXXXXXXXXXose();}
                        OPEN=1;}
                                    }
}
int Filter_Current_Rocket_Inclination(int b)
{
  int temp;
  temp=Get_Current_Rocket_Inclination(b);
  if(temp==0)
     {
       return last_rocket_inclination;
     }
  else
     {
       last_rocket_inclination=temp;
       return last_rocket_inclination;
     }
}
/*上面的函数是过滤传感器传回的无效值,参数b可以为0,1,2,分别代表传感器的Z,X,Y三个轴,本程序中取X轴,如果用其它轴来判断,则部分程序需要相应的修改*/
  

float Get_Current_Rocket_Inclination(int c)
{
    float rocket_inclination=0;
    a1=XXXXXXtIntStatus();
    a3=XXXXXXtFIFOCount();
    if (a1&0x02)
         {
          while (a3<a2) a3=XXXXXXtFIFOCount();
          XXXXXXtFIFOBytes(a4, a2);
          a3-=a2;
          XXXXXXsetFIFO();
          XXXXXXpGetQuaternion(&a5, a4);
          XXXXXXpGetGravity(&a6, &a5);
          XXXXXXpGetYawPitchRoll(inclination, &a5, &a6);
          rocket_inclination=inclination[c]*180/M_PI;
          return rocket_inclination;
         }
}
/*上面的函数是通过传感器来获得当前X轴与地平线的倾角数据,由于不可知的原因,获得的数据可能有噪点,不能拿来直接使用,需要进行适当的过滤.参数c可以为0,1,2,分别代表传感器的Z,X,Y三个轴,本程序中取X轴,如果用其它轴来判断,则部分程序需要相应的修改*/    

void Init_MPU_6050()
{
    XXXXXXitialize();
    XXXXXXtFullScaleGyroRange(3);
    XXXXXXtFullScaleAccelRange(3);
    XXXXXXtDLPFMode(6);
    XXXXXXtDHPFMode(1);
    XXXXXXpInitialize();
    XXXXXXtDMPEnabled(true);
    a2 = XXXXXXpGetFIFOPacketSize();
}
/*上面的函数是对MPU6050进行初始化和一些必要的设置*/

二.实践
其实我原计划是准备用火箭测试的，不过由于考试和广州这多变的天气只好取消，变成电梯测试了。。。
视频地址XXXXXXXXXXXXXXXXXX/v_show/id_XXXXXXXXXXXXXXXXml

回去导入数据
感觉挺不错的。
三.下载
库文件
库文件.zip 152.94KB ZIP 157次下载
代码
arduino_bmp085_mpu6050.txt 9.03KB TXT 176次下载