爆照，本人
  
正面持叉者

支持！！！！
话说扫荡相当干净。。。。
一般舵机能胜任控制火箭舵的任务吗？我们拭目以待！！！！

不才使用过廉价的舵机，同楼上，不知舵机能否满足要求。

LZ一定是安卓控，从代号就能看出。

感谢申报科创基金。

申报材料缺乏必要件：未陈述具体要做什么。

    在“项目简介”、“具体方案”栏目中，没有见到与申报项目有关的背景知识和任何具体方案。

申报项目存在不支持的内容：科创基金不支持“模型火箭”研制。

    建议参考：XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXml

现将申报材料退回修订。对申报材料的修订，请采用回帖的形式或另发新帖。

2012.08.10

更改版（方案具体化，添加背景等资料数据，修正用语）：
【项目简介】
研发一套航电设备并进行实箭测试。
【项目背景】
小组业余火箭至今已进行过7次火箭发射活动，掌握了发动机制作经验与结构设计，初步接触火箭数据采集传输与姿态控制，即将进行火箭姿态控制与航电设备开发方面的进一步研究。
搭载设备获得火箭姿态数据能够进一步了解火箭发射过程，提高业余火箭设计的科学性
航电设备传感器部分也能用于探空气球等方面的研究
电子开伞设备能够提高火箭的安全性，确保实验安全与回收
【具体方案】
发动机方面：金属发动机（38mm直径内径34mm*1及硝酸钾系或高氯酸钾系燃料。。
箭体方面：PVC给水管
航电方面：
1，姿态解算：MCU初步定为STM32F103RBT6
    1）角速度传感器：意法半导体（ST）的3轴数字陀螺仪L3G4200D
    2）加速度传感器：ADI公司的三轴数字加速度传感器ADXL345
    3）气压传感器：BMP085，获得高度数据
    4）磁场传感器： HMC5883L，精度精确到1°~2°，获得方位数据
2，数据采集：MCU定为51单片机
    1）温度传感器：DS18B20
    2）湿度传感器：SHT15 湿度精度2%
    3）其他正在讨论中
3，姿态控制：MCU定为51单片机用于舵机控制
     1）舵机*4，由机械加工确定姿态控制部，选择空气舵
4，数传：无线串口模块（之所以采用成品模块，是因为无线电这方面我们都不太了解，如果能有合作的人就太好了）
5，数据记录：SD卡
6，自动开伞：单片机+舵机
【成员信息】
项目成员：王康石，张斌，朱稳稳，美工人员若干，摄影人员*1【人员分工】
王康石（本人）：具有单片机开发，上位机编写，Android应用开发经验，负责航电部分设计
张斌：规划过数次发射试验，负责火箭结构
朱稳稳：具备发动机燃料制备经验，参与数次发射活动，负责发动机设计【已准备材料】GPS模块*2  
数传模块*1
金属发动机*1
各类所需芯片，各类电子元件
水管，喷漆
温控设备
发射架制作材料
各类工具
【资金预算（除去已准备）】
传感器*2套=250元
舵机*14*40元=560元
数传模块1套（备用）*1=150元
PCB制版*2次=100元
机械加工=300元
发动机与燃料开支预算200元
由于项目在进行中，除去已投入的1500余元，还存在以上1560元缺口，在项目进行期间（2个半月内）尽力自筹剩余1560元的600元，剩余900元想申请科创基金A的帮助。
【开源声明】
本项目不涉及敏感科技信息的部分将进行开源。
【安全声明】
本次科技活动的安全责任自负，若发生的安全事故与科创论坛无责任关系。
【安全措施】
电子点火设备并且筹划除Flake-7项目之外的2次发射，均将在远离市区的大片空地中，并尽量找到带有掩体的场地。

谢谢修订。

还未收到个人身份信息及银行账号，请发送一下，项目要求请以《申报指南》为准。

已发送。。。

您好，您发送的资料已经收到。

收款账户必须是申报人本人的账户。

参见《申报指南》：【申报和资助流程】第2款。

如果您没有自己的银行账户，强烈建议您尽快开立。

致申报人：已经多次出现提交的收款账户与申报人不同，被要求补正的情况。希望大家注意银行账户与申请人同名是常识，否则基金将出现“说不清楚”的支出，这是不允许的。

在这段空余时间里，希望楼主进一步完善【具体方案】。因为您的“具体方案”范围较广，但仍然几乎没有一个系统的方案。

对于一个科研或开发项目，选择什么器件已经是后话了。首先应该有比较明确的研究目标，即通过研究活动，最终希望做出什么东西。而不能笼统称为航电，以及把一些电子设备堆积起来。由于楼主的申报项目是一个具体的作品，故应明确关于作品功能的构思，以及技术指标的明确目标。其次，应有明确的技术路线或研究路线，该技术路线要能够支撑作品功能，以及具有达到预定技术目标的可行性。试问：为什么选择这款单片机，到时候如果资源不足怎么办？如果作品的技术指标没有确定，怎么可能计算出需要多大的运算资源，又以什么为依据选择CPU？当然，楼主可能已经做了这些工作，只不过没有写出来，也可能是希望碰碰运气，到时候能达到什么指标就达到什么指标。但需要留意，这些才是判断项目研究价值、创新空间以及是否应该资助的关键信息。

已更新个人资料，下面发送上项目的条框图：

补正资料已经收到。

申报人提供的申报材料必要件齐全，根据科创基金申报指南的规定，进入公示环节。公示期从2012年8月15日起，预计到8月17日止。欢迎广大网友发表意见。

希望楼主在公示期间继续完善技术方案，尤其是姿态解算的数学原理，以及根据姿态数据操控舵面的理论基础。

你们这个箭体的设计，撞车了。。。。。。

比较怀疑用舵机控制的可行性

方案还是不错的，另外我们古人种族也要开始进军航电系列了，多多交流[s:223]  。PS：在此处使用空气舵的可行性不佳，可以尝试矢量喷口，这个也是有难度的，对系统的处理解算能力都是挑战，以及机械部分的精度和控制能力。

最近正在考虑基于四元数法的姿态结算+ANNS预测航向的算法问题，补课马上就结束了，熬夜就要开始了。。。。

我觉得因当规划一下了， 至少有三个团对在重复作这个事。

也不说完全反对，因当如果只有一个团队在作这个东西，我或大多数人也看不明白，这东西成功与否，多几个团队作这东西也但，但是重复在重复的苗子已经开始。      矛盾矛盾中。。。。。。。。。。。[s:215]

这个项目的研发是针对小型业余火箭，而广局的是适用于大中型探空火箭，在技术层面上或许有交叠，但是意义上不算是重复，试想一下，对于一个普通的业余爱好者，他想在自己的火箭，或一架航模，抑或一个小型的探空气球，是u盘大小的数据记录模块有意义，还是手掌大小的呢？前者就是我们想提供的。。。

小型火箭的发动机工作时间很短，在这么短的时间内控制舵机，可行性。。。。。值得怀疑

用中断控制4路舵机，只要花20ms，即使上升段4秒钟，这样也能获得100多次控制机会

如何计算、如何控制，都是小问题。最大的麻烦在于整体的方案，到底用什么器件，配合什么算法？误差如何？算一下自己先会吓一跳。

举例：万户4的GPS/SINS导航系统，使用的IMU为ADIS16375，售价7k RMB。内部陀螺仪1sigma零漂12deg/h ，3sigma就是0.6deg/min，也就是说，2-3分钟就能产生1度的姿态角误差。
万户4升空时的加速度约15g，时间5秒，陀螺仪在校正后，仍然会受到加速度影响，大约是0.013deg/s/g。这又产生了1度的误差。这样的误差传播到导航定位上，实际只能达到200m/3min（艾伦方差）的定位精度。
这还是保守估算。实际中因为引入了GPS/加速度地平仪/陀螺寻北/气压高度计的修正数据，并且应用了较多的智能算法，误差传播的情况会变得极其复杂，甚至无法计算系统误差，只能用数值仿真来确定。
这就需要做大量的仿真和实验，才能确定方案是否合适。实际上我们在2月到6月，都一直在做这些工作。
中途由于总体设计方案的修改，电子系统的方案也进行过一次大的修改，一次直到6月底才基本完成。

ADXRS623 售价 200RMB+ 零漂指标没有给出，加速度影响因子没有给出，没有温度补偿（估计零漂在500deg/h左右）。L3G4200D这种消费级低成本陀螺仪，每只大约在20-30RMB，指标多少就不好说了。这种陀螺用于火箭导航[s:274][s:274][s:274][s:274]
反正导航类产品一分钱一分货，2倍价钱真的就是一半误差，一点也不会错的。[s:178]

预定的公示期已经结束。在公示期内，收到一些反对或建议，申报人给予了答复。我认为答复是有效的。

追求高的制导精度当然是一个目标，但是对于一项科技爱好活动，并不是要靠高性能的器件去实现，因为这样是不符合实际的经济技术条件的。作为科创基金目前的审查人，与楼上第一段类似，我更关注的是楼主考虑整体方案和具体技术路线的严谨性，以及在现有经济技术条件下，如何通过对方案的优化、现代科研方法的掌握以及具体模型、算法的设计，实现合理的目标。又比如申报人提供了火箭整体布局的草图，采用的是将控制舵放在火箭中部的方案，并且告诉大家在火箭工作期内可以提供100多次控制机会。那么，这种整体布局是凭空想象的，还是有某种理论或计算依据？需要多大的控制量，理论上这种布局能否实现控制目标，以及为什么100多次控制机会就能满足控制要求……在3天的答辩期，楼主还是没有对这些方面打算做的工作进行必要的说明。

当然，目前看来，本申请案已经符合科创基金批准资助的标准，即必要件齐全，公示期间未收到反对意见或对反对意见的答辩有效，方案具有可行性，活动项目有一定新颖性。因此我打算批准资助。但是，我希望砍掉发动机和燃料的预算，只要地面模拟实验成功，即表明项目完成，至于试飞，由申报人自己另作安排。申报人如果回复同意我的方案，即可批准资助。

同意虎哥的方案，路线我会先实现数据记录系统，然后进行姿态控制方面的研究，地面模拟测试，如果还有剩余资金与时间的话再进行发射。

申请人提交的材料符合规定，程序正确，活动内容具有可行性、部分新颖性，适合资助。在公示期未收到反对意见或答辩有效，基金A有剩余资金，现批准资助。

资助编号：2012A005号
资助额度：700元
批准日期：20120818

采纳预算：
器材费600元
加工费100元。

资助款将于3日内拨付。收到款以后请确认。

科创基金A余款降至警戒线，欢迎有财人士积极捐助！

批准700还少200啦 告诉我账号 我给你们打200去吧   只求到时候能共享下试验数据资料啥的- -行么

我的联系方式 350824201 qq  电话15197178054

悲剧了，我的银行账号给成客户号了，更新还来得及么？
还有那个农行K宝竟然会出问题，鄙视农行的工程师。。。。

话说24,25楼让我好不放心。。。

第一次用农行就出这种事[s:226]。。。。

引用第26楼小哈_abc于2012-08-21 17:32发表的 回 23楼(虎哥) 的帖子 :
悲剧了，我的银行账号给成客户号了，更新还来得及么？
还有那个农行K宝竟然会出问题，鄙视农行的工程师。。。。

请迅速把修改后的账号信息发送给“科创论坛”。

引用第24楼kingt123于2012-08-21 15:05发表的  :
批准700还少200啦 告诉我账号 我给你们打200去吧   只求到时候能共享下试验数据资料啥的- -行么

谢谢热情关注。由于您刚来科创，大家还不熟悉，所以建议捐助给科创基金C，并指明定向资助本申请项目。

我就是希望 你们搞了之后 能详细的公布一下数据  让大家也参考参考 你们的经验  互相验证讨论  期待你们放飞的那天

确认收到kingt123朋友捐款200元正！

资助编号：2012A005号
资助额度：700元
批准日期：20120818
追加资助：200元（kingt123）
资助编号：2012C001号
意向提出日：20120821

请申请人表明是否接收追加资助。

感谢申报，感谢捐款人。

刚刚仔细统计了下预算，最近资金紧张，还是接受追加补助吧。

感谢捐款人向科创基金捐款，也感谢科创基金。
在研发过程中一定会，公布数据 ，交流经验 ，和大家讨论的，同时感谢捐款人的祝福，项目第一阶段完成后，我会送给kingt123一套成品数据记录系统表示感谢的。

刚刚查验过账户，没有收到基金补助，因为农行卡是很久之前学校办的，今天拿出来用，K宝使用出现了问题，因此本银行账号无法使用网上汇款功能向其他账号汇款，希望不要影响到基金到账，科创基金到帐后，我就去去农行营业厅办理业务，再转到我现今使用的卡上。。。

根据申报人的最新补正，现对批准文件做第一次修订

资助编号：2012A005号
资助额度：700元
批准日期：20120818
追加资助：200元（kingt123）
资助编号：2012C001号
批准日期：20120821

资助款已经拨付，请注意查收确认。

谢谢申请人和广大朋友的支持，祝愿项目取得预期成果。

已查收，感谢科创基金，感谢捐款人，一定不会辜负大家的期望的。。。

谢谢你们了！  我很想了解你们在这块是怎么弄的 ， 我很想学习下航电方面的知识。   舵机控制空气舵调整飞行姿态这个恐怕挺难的吧  ， 小型火箭做这个(⊙o⊙)… ！   真心希望你们成功 。舵机和空气舵恐怕精度要求很高吧 ， 空气舵制作你们是上车床了？

对机械设计的要求已经降低很多了，关键是理论要吃透才做得出来。

我一直认为器材都不是关键，你说万户用ADI的高精度IMU模块，那是因为你们的经费有保障，10万人民币不是开玩笑的。对于业余爱好者来说，如果想实现制导，在经济条件不佳的情况下，只能使用廉价的模块，误差固然非常大，但毕竟实现了技术上的飞跃。从探空火箭这个项目的角度，很多探空火箭从要达到的目的来看都是完全不需要进行制导的，气动稳定就足以满足设计需求了。航电制导是一项需要资金需要技术的专业，在不具备一定条件的情况下最好不要深究，因为制导目的性很强，它是为火箭最后所实现的目标服务的，ADIS16375精度再高，能高过CZ-2F Y9上的平台惯性测量系统吗？但两者所实现的目的不同，精度要求自然不同。只是觉得各位理性思考，把得之不易的资金花在刀刃上。当然，如果像广局这样的搞到赞助的，也可以开展一系列这样的研究。

另外我希望广局能公开技术资料，我不认为你们的保密措施多有意义，这里是爱好者共同讨论学习的地方，不会有商业行为的发生，所以没有侵权之说。