如何计算、如何控制，都是小问题。最大的麻烦在于整体的方案，到底用什么器件，配合什么算法？误差如何？算一下自己先会吓一跳。

举例：万户4的GPS/SINS导航系统，使用的IMU为ADIS16375，售价7k RMB。内部陀螺仪1sigma零漂12deg/h ，3sigma就是0.6deg/min，也就是说，2-3分钟就能产生1度的姿态角误差。
万户4升空时的加速度约15g，时间5秒，陀螺仪在校正后，仍然会受到加速度影响，大约是0.013deg/s/g。这又产生了1度的误差。这样的误差传播到导航定位上，实际只能达到200m/3min（艾伦方差）的定位精度。
这还是保守估算。实际中因为引入了GPS/加速度地平仪/陀螺寻北/气压高度计的修正数据，并且应用了较多的智能算法，误差传播的情况会变得极其复杂，甚至无法计算系统误差，只能用数值仿真来确定。
这就需要做大量的仿真和实验，才能确定方案是否合适。实际上我们在2月到6月，都一直在做这些工作。
中途由于总体设计方案的修改，电子系统的方案也进行过一次大的修改，一次直到6月底才基本完成。

ADXRS623 售价 200RMB+ 零漂指标没有给出，加速度影响因子没有给出，没有温度补偿（估计零漂在500deg/h左右）。L3G4200D这种消费级低成本陀螺仪，每只大约在20-30RMB，指标多少就不好说了。这种陀螺用于火箭导航[s:274][s:274][s:274][s:274]
反正导航类产品一分钱一分货，2倍价钱真的就是一半误差，一点也不会错的。[s:178]