PI啊,和过去有关

  有点象是  泄后滤波


1阶

如果算下一像素时，使用更改前的“当前帧当前像素值”，那么楼主的算法属于FIR滤波器，即有限冲激响应滤波器。
如果算下一像素时，使用更改后的“当前帧当前像素值”，那么楼主的算法属于IIR滤波器，即无限冲激响应滤波器。
高斯滤波器本质上也是FIR滤波器，只不过其滤波器的二维冲激响应是高斯钟形曲线函数罢了。

ls正解
偏移值求一下传递函数傅里叶变换的群延迟就可以了
1阶就搞定了，估计是IIR，如ls所说使用的是“更改后的当前帧当前像素值”，但是它的群延迟不是定值。
FIR的群延迟是定值，但需要更高阶数。

啊哈，查了一下，那就是这么理解对吧? :

FIR滤波：
新帧当前像素值 = ( 原帧当前像素值*a + 原帧上一像素值*b + 原帧上上一像素值*c + ....  + 原帧上...上一像素值*n) / (a+b+c+...+n)，n非无穷

IIR滤波：
原帧当前像素值 = ( 原帧上一像素值*a + 原帧当前像素值*b ) / (a+b)

啊，实际上当时用了二阶...我理解的二阶就是把滤波函数执行两次 = =
群延迟都快忘了咋回事了...我记得好像是看输入不同频率信号后的各频率相移什么的.. 再去查查书吧
不过现在用的是均值滤波了 新帧当前像素值 = (原帧上上像素值 + 原帧上像素值 + 原帧当前像素值 + 原帧下像素值 + 原帧下下像素值) / 5
除5比较蛋疼，不能用位移指令，需要用7个周期的除法。不过除4也行。

Direct-Form FIR / n-order :
H(z) = b(0) + z^(-1)*b(1) + z^(-2)*b(2) + ... + z^(-n)*b(n)
共有n+1个系数

Direct-Form I IIR / n-order:
H(z) = (b(0)+b(1)z^(-1)+b(2)z^(-2) + ... + b(n)z^(-n)) / (1+a(1)z^(-1)+a(2)z^(-2) + ... +a(n)z^(-n))
共有2n+1个系数


IIR滤波器的z域传递函数，不仅有分子，还有分母
也就是说，IIR的当前输出，不仅依赖于（现在的和过去的）输入，还依赖于过去的输出

XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/wiki/Digital_filter

群延迟（group delay）指的是单频信号的包络变化，通过元件传递后，造成的时间延迟
相位延迟（phase delay）与群延迟很接近。不同的是，相位延迟把延迟数值换算成度数
频率相位图（博德图 bode plot）中，一般来说，相位延迟如果超过了-180，数值又会回到+180，有“溢出”现象，这时候会看到图上有锯齿。
所以，需要用群延迟，来更准确的表达，滤波器的延迟特性

两个一阶确实组合起来等于是二阶，因为传递函数是相乘的关系

IIR滤波：
新帧当前像素值 =  新帧上一像素值*a + 原帧当前像素值*b
这样是IIR，重点是有递归

用乘法啊，乘0.2……

stm32f103没有浮点单元...  即使有浮点单元也需要将内存数载入rx再载入fx 还是不如位移快..

编辑 错别字

可以用定点乘法嘛。。不过没位移快是肯定的

除4主要是要注意小心溢出。。或者可以用a>>3+a>>4+a>>5这样。。

可以参考《图像检测与处理技术》

这个是很简单的滤波，可以理解为低通滤波。

lz可以查下“互补滤波”