[讨论]大家来讨论液压伺服机器人驱动的实现要点

文号t40098

10136

kknd2012/01/29机械与工具 IP:山东

现在常见的机器人驱动方式除了电机,主要的还有气动,液压,和人造肌肉等,
电机驱动的相对最普遍...
气动和人造肌肉相对不够成熟,
在此情况下,液压伺服驱动似乎是比较理想的选择...

在米国已经有了液压驱动的大狗,和外骨骼机器人...
其动作的灵活性和强大的力量想必给人留下了深刻的印象.
然而国内的液压控制实例还鲜有展示...

在DIY条件下,
是否能够尝试液压伺服驱动的机器人结构呢?
其中有哪些要点,难点和技术细节呢?

如果有兴趣,欢迎大家积极参与,共同探讨...

+50 科创币

虎哥 2012/01/29 好话题，动员大家搬些液压伺服的基础资料过来吧。

来自：仪器与装备 / 机械与工具

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~~空空如也

vocal@ルカ

13年0个月前 IP:未同步

359741

1楼

动力来源很关键'''
固定的可以用小的液压站'''''
小型移动就麻烦了'''

楼主液压要搞有源（例如起重机冲床）还是无源（缓冲器阻尼器气弹簧）

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samhrc

12年11个月前 IP:未同步

369418

2楼

液压难在不容易实现精确定位，泄漏不好解决。

液压缸+磁尺加+伺服阀的方式成本非常高，因为兲朝还没有掌握伺服液压的技术，山寨货没有。

如：力士乐一只280 ×55（行程×外径）内置0、05分辨率磁尺的双作用液压缸要8万多！这是酷卡电弧焊机器人的一个关节驱动元件，这种用于汽车车身焊接的6关节机器人价格140万左右。

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kknd

作者

12年11个月前 IP:未同步

369441

3楼

回 1楼(霹雳游侠) 的帖子

要搞有源伺服的...

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kknd

作者

12年11个月前 IP:未同步

369443

4楼

回 2楼(samhrc) 的帖子

一语中的,
就是要搞山寨的液压伺服技术...
去年一整年都在从事这方面的研究工作,
目前已经掌握了某复杂伺服液压系统再制造关键技术,
今年准备着手山寨其主要核心器件

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samhrc

12年11个月前 IP:未同步

369449

5楼

回 4楼(kknd) 的帖子

如果要是买几个伺服阀拆了逆向的话，还是劝你洗洗睡吧。 [s:273]
兲朝有相当技术实力的液压元件专业厂都搞不定的，光是阀体的精加工和洁净装配合格率就低的要命了。阀芯和阀体公差控制不良带来的液压卡紧，再加上高压动密封的问题，比例电磁铁和伺服电机的性能以及驱动电路的设计开发，电-液传系统的优化设计。随便那一样都是业内的尖端技术。

还光是阀的问题，还有缸呢。内嵌的磁尺怎么解决？这种内嵌在液压缸内的磁尺还没有零售卖。自己做，恐怕不可能。

如果想尝试的话～倒是先试试做个液压仿形刨床的那种简易的随动机构，还算是可行的。再精进一点，试试做老式数控机床用的那种电液脉冲马达。哪怕不怕回路复杂搞个数字缸呢，也比直接搞纯液压伺服现实一些。

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kknd

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12年11个月前 IP:未同步

369453

6楼

总要试试的...
不然怎么知道一定不行呢[s:272]

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bunny9915

12年11个月前 IP:未同步

370689

7楼

液压的关键是控制油路
曾经有个想法用汽车的ABS来改装一个外骨骼的。。。。
但后来实在没有图纸弄不懂每电磁阀的控制通路放弃了

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bunny9915

12年11个月前 IP:未同步

370690

8楼

ABS的原理其实很简单无非就是通过泵入油缸的油量来调整汽车刹车的的收放，实现自动的多次连续制动

那么如果原本用来控制刹车的油路用来控制外骨骼的几个不同的油缸即可

当时我觉得很简单，可是却是这东西好想却不好做

+10

科创币

kknd

2012-02-24

很好的思路,鼓励探索下去!

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kknd

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12年11个月前 IP:未同步

370695

9楼

很好的思路,鼓励探索下去!

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samhrc

12年11个月前 IP:未同步

372361

10楼

引用第8楼bunny9915于2012-02-24 16:37发表的 :
ABS的原理其实很简单无非就是通过泵入油缸的油量来调整汽车刹车的的收放，实现自动的多次连续制动

那么如果原本用来控制刹车的油路用来控制外骨骼的几个不同的油缸即可

当时我觉得很简单，可是却是这东西好想却不好做
.......

错了，ABS模块的油泵不是用来刹车的动力源，而是在刹车释放后迅速抽走制动液以便下一个制动动作循环能快速动作。它是个双联柱塞泵输送用，没有多少压力。而且泵出口在模块里没有通过电磁控制阀。要用改造的话恐怕要下很大的功夫。

所有汽车ABS的动力源都来自刹车总泵和真空助力泵（小轿车二者一体，大型车是分体），归根到底动力是来自汽车发动机进气歧管与大气压的压力差。

这是个非常简单的示意图（简陋到真空助力泵和发动机压力平衡阀没画出）请参考。

不过老普桑的ABS就这个图，三通道的ABS.