一直以来看了论坛很多的电炮帖子，一直想要做个多级加速的，材料也买了不少，结果总使因为各种原因耽搁下来。在我爸的鼓励下终于准备设计制作一个多级加速的电磁炮，目前的准备是做一个磁阻炮。在今年五月份的时候其实已经做了一个电磁炮，不过是单极的。当时学校组织了个比赛要求做个两轮平衡车，我感觉光做平衡车没啥意思然后又开板整了个遥控器，缠了个单极的磁阻炮加上云台和上弹装置。我叫它“平衡炮台”。晒一下我的平衡炮台~

  因为ZVS简单好焊，所以一直以来都是用的普通的ZVS电路。电路在金坷居士的终于驾驭了ZVS这匹烈马！电磁枪升压电路发布！上改的。

  在画红圈处加了个10k的电阻，在之前的“平衡炮台”上没加这个电阻，也没配置于与PWM_IN连接的stm32的引脚，然后两个MOS管莫名奇妙就炸了。。。然后只好加一个接地跳线帽，不用时给PWM_IN接地。但现在加上这个10k电阻就没再炸过。画蓝圈的地方最好加上个3.3v稳压管，不然如果电压过高直接进入STM32的ADC采集引脚会把STM32烧坏的（我就烧了一个）。实物图如下：

  我没接运放直接分压接到STM32的ADC采集引脚了，因为第一次焊的lm324不管用，没有驱动能力，以为是电路的焊接问题，然后又重新焊了一个，结果还是没有驱动能力。。。然后量了下lLM324输入电阻甚至低到了几百欧姆，因为手里只有双电源运放op07了，所以就没有接运放。

  因为STM32的ADC输入电阻最大只有350k，而且受采集速度的影响，速度越快，电阻越小，我把速度调到最慢，用万用表测了下大概是16M左右（知道是不是因为万用表坏了的原因，之前测电压超量程了，之后测什么的电压都会比实际高上一些）所以我感觉不太影响就直接接上了（当然接齐纳二极管了，可不想再烧个32）。

  代码就是配置了一路ADC和通用定时器TIM3，ADC在触发转换完成中断时更新全局变量ADC_ConvertedValue的值。考虑到不能让ZVS开启时间太短，又测了该ZVS率是40kHz，所以设置TIM3的预分频（PSC）为7199，自动装载寄存器（ARR）为1999。这样产生的PWM频率为72MHz/(PSC*ARR) = 50HZ,占空比可以在0~2000间调节。

int Voltage_Control(int v_now,int v_want)
{
	static int e_v_integral;
	int Voltage_pwm = 0;
	int e_voltage = 0;    //电压误差
	static int e_voltage_old;    //前次电压误差
	static int voltage; 
	voltage = voltage *0.7 + v_now*0.3;  //滤波
	e_voltage = v_want - voltage;        //求出误差
	e_v_integral += e_v_integral ;       //对误差积分
	e_v_integral = LIMIT(e_v_integral,10000,10000); //积分限幅
	Voltage_pwm = kp * e_voltage + ki*e_v_integral + kd * (e_voltage - e_voltage_old);
	e_voltage_old = e_voltage;
	Voltage_pwm = LIMIT(Voltage_pwm,0,2000);    //对输出的占空比限幅
	return Voltage_pwm;
}

int main(void)
{
	/* led 端口配置 */ 
	LED_GPIO_Config();
	
	/* 定时器初始化 */
	GENERAL_TIM_Init();
	
		// 配置串口
	USART_Config();
	
	// ADC 初始化
	ADCx_Init();
	

	TIM3->CCR1 =0;

  while(1)
  {      
		
		TIM3->CCR1 = Voltage_Control(ADC_ConvertedValue,2048); //调节占空比
		
		printf("\r\n%d",ADC_ConvertedValue);
		
		Delay(0xffff);  
  }
}

  写了个简单的PID控制电压函数，在while(1)里循环调用，并把返回值赋值给TIM3通道1的CCR寄存器控制PWM输出的占空比。因为占空比最大是2000，而输入的电压值为0-4096对应0-3.3v（因为32里的ADC是12位的所以是4096）。最大占空比2000除最大误差4096大概是0.48，所以kp大概可以在0.4左右取，调试几个数后发现有过充和低频的电压上下浮动，于是加上kd，然后发现有一直有个静差，果断加上ki，经过几个数的调试后可以达到不错的控制效果，电压在正负2v内变化。

  上图是stm32采集到的电压值，看起来还是大概在我设置的2048上的，再仔细调调PID的kp，ki，kd参数估计会有更好的效果。

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