当时是一直有静差才加上积分的，结果还写错了。。。我加限制了，那个LIMIT()就是限幅。不过也写错了应该是
<code>e_v_integral = LIMIT(e_v_integral,-10000,10000);</code>
原来是把e_v_integral限制在10000~10000，刚才看了一遍，刚发现，所以其实积分项并没有起到作用。。。
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