由于工作中接触到动作识别这块，之前都没接触过，找了很多资料终于整出一个自己比较满意的姿态角输出模块了，模块是直接调用6050内部DMP，具体的调用方式可以网上找下圆点博士的代码，此处就不贴了，感觉效果比自己融合的要好很多收敛也比较快，下一步准备运用到小玩具中。


尺寸还是比较小的15*20mm，具体芯片见上图




和一元人民币的对比




加了一个USB转接座子便于插数据线，此模块是用stm32的usb直接与电脑连的

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做这个之前都没有真正编写过STM32系列的软件 之前一直弄51的和嵌入式的硬件，其实本质工作也是硬件，但发现只要认真学习很多东西都没有想象中难，我对做的这个模块还行比较喜欢的，下一步准备移植到蓝牙芯片51822上，这样就不用线也可以玩了。