先说并联臂确实速度快，打印与移动的速度，不过整体结构也在咯咯响不过是直线轴承的祸，导轨比较细（机械组件这都是网上买的，算了下成本，自己做划不来，于是直接买了套件，一家店铺买机械部分组件，另外一家买电子部分这样比较省钱），我选用并联臂的原因是组装比较容易，调平也比较简单，价格还便宜。

  下面说说具体的事情，组装上这个斌不费事，3-4小时完成了，倒是因为买家没倒角去毛刺费了点事情，组装完成后就是调试了，这个我觉得的是整个打印机最艰的一个工作，我现在一共算是大调了两次，第一次确定能不能打印以及确认打印的问题，第二次也是最新的一次，打算根据之前的问题来进行调整。
  机器组装完我发现所有电机工作方向是反的,然而我电机线已经没法改了只能找固件里的程序，3d打印机的配置在configuration.h中都可以更改电机方向是#define INVERT_X_DIR 其中x是代表了x轴电机，后面跟着的是true或者false，这就是正反向了。

  当解决完这个之后打百分表，发现z方向移动少实际值得一半，这是由于我采用的是0.9°的步进电机，而固件中是1.8°的，于是我就去修改固件中#define XYZ_FULL_STEPS_PER_ROTATION这个值计算得知移动一圈我需要400个脉冲，而原来的是200少了一半，但是我修改完后再次上传程序的时候，发现还是不行，于是查找资料，并没有这方面的，于是我就去发帖子问。有人说清除eeprom，于是我才想起有部分数据就算是重新烧写也还是会保留在芯片中，想要改写只能清除掉或者覆盖，于是我从arduino找到了清空eeprom的示例程序，直接上传运行一次即可（EEPROM-Clear）然后重新上传尺寸正确了，调试先保证z方向尺寸，这个你可以通过之前的步进电机脉冲数量来实现。

  接下来就是两件事但是需要一次一次重复来做的了，第一个调节凸凹的现象，第二调平。在这里我先说件事，并联臂中三个轴的导轨的平行度与与底面的垂直度，还有六根联臂长度这个至关重要，中间的固定于三边的固定位置这些位置度与尺寸精度直接决定了调试的难度与成品的形变，六根并联臂只要其中一个尺寸不对打印出来的就不会是正常的，当以上都能较好的保证的时候调试才容易，打印出来的物品也正确，首先把卖家提供的


#define DELTA_DIAGONAL_ROD（并联臂到中心鱼眼的距离）与#define DELTA_SMOOTH_ROD_OFFSET（轨道到打印中心的距离）与


#define DELTA_EFFECTOR_OFFSET（打印头效应器到打印中心的距离）与#define DELTA_CARRIAGE_OFFSET（滑块链接点到轨道的距离）输入，这些自己做的话也是输入通过之前的计算得到的数值，当你输入完后上传，ps这个是不用清空的，这个没保存在ram中，然后回参考点再按照m666的教程调平（m666可能有些固件中有有些没有，建议下有这个的，我觉得非常好用）话说如果有人想知道m666调平我再开一贴子也可，调平完后你再移动坐标去中心点与两边，这时候你有99%要么是中间突出两边凹下去，要么就是两边突出中间凹下去，这时候你需要调节