转帖：Arduino教程（提高篇）——舵机的驱动

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转帖：Arduino教程（提高篇）——舵机的驱动

kc20382013/09/06电子技术 IP:广西

Arduino教程（提高篇）——舵机的驱动

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在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。

舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。

舵机与控制原理

普通舵机有3根线：GND（黑）、VCC（红）、S

ignal（黄），一般情况下，我们建议为舵机单独供电，此处实验为了图方便，用arduino为舵机供电。

XXXXrvo类介绍

servo类下有以下成员函数

attach()//连接舵机

write()//角度控制

writeMicroseconds()//

read()//读上一次舵机转动角度

attached()//

detach()//断开舵机连接

实例1

需要的器材：

arduino控制器、舵机、杜邦线若干

首先将舵机如下图连接：

下载以下例程（程序可以在IDE>File>Examples>Servo>Sweep中找到，我只是做个中文介绍）

#include <Servo.h>
Servo myservo;  //创建一个舵机控制对象
                          // 使用Servo类最多可以控制8个舵机
int pos = 0;    // 该变量用与存储舵机角度位置
/*~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~华丽的分割线~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ */
void setup()
{
  XXXXXXXXXXtach(9);  // 该舵机由arduino第九脚控制
}
/*~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~华丽的分割线 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ */
void loop()
{
  for(pos = 0; pos < 180; pos += 1)  // 从0度到180度运动
  {                                                     // 每次步进一度
    myservo.write(pos);        // 指定舵机转向的角度
    delay(15);                       // 等待15ms让舵机到达指定位置
  }
  for(pos = 180; pos>=1; pos-=1)   //从180度到0度运动
  {
    myservo.write(pos);         // 指定舵机转向的角度
    delay(15);                        // 等待15ms让舵机到达指定位置
  }
}

4.

实例2

需要的器材：

arduino控制器、舵机、电位器、杜邦线若干

首先将舵机如下图连接：

下载以下例程（程序可以在IDE>File>Examples>Servo>Knob中找到）

#include <Servo.h>

Servo myservo;
//创建一个舵机控制对象

int potpin = 0;  //该变量用于存储用电位器读出的模拟值
int val;
// 该变量用与存储舵机角度位置

void setup()
{
  XXXXXXXXXXtach(9);
// 该舵机由arduino第九脚控制
}

void loop()
{
  val = analogRead(potpin);            //读取电位器控制的模拟值 (范围在0-1023)
  val = map(val, 0, 1023, 0, 179);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
  myservo.write(val);
// 指定舵机转向的角度
  delay(15);
// 等待15ms让舵机到达指定位置
}

5.

其他驱动方法：

传送门：

arduino驱动舵机，不调用库函数：

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