【上视频了】二轮自平衡载人车--第一次路试

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论坛>计算机科学>软件综合>机器学习

文号t56085

24454

【上视频了】二轮自平衡载人车--第一次路试

xxn5992013/04/15软件综合 IP:陕西

已上视频。

这车拖了快半年了，昨天搞了个通宵调好了。

原本是丢了6辆车之后想做来代步的，现在也没多久也要毕业了。

点击此处查看视频

mos选型有点小，电机驱动器设计功率不高，毕竟当时是用在别的地方的。所以电机只选了350w的
齿轮间隙相当令人发指。
现在最高时速10公里左右，不快，下一版整个快的。

密码115200

来自：计算机科学 / 软件综合

全部只看作者

~~空空如也

.........

12年7个月前 IP:未同步

516066

1楼

LZ是妹子?
LZ是用的啥电机啥主控啥加速度传感器啥陀螺仪啥算法啊?

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xxn599

作者

12年7个月前 IP:未同步

516069

2楼

回 1楼(.........) 的帖子

妹子是驾驶员。我的体重电机功率不够。
电机主控什么的不重要，基本是个电机是个主控都能做出来，加速计和陀螺就是烂大街的某宝9轴传感器，
算法是拍脑门牌融合法，后来才知道其实是互补滤波。

+10

科创币

celeron533

2013-04-15

为体重加分

科创币

飞天狂想

2013-04-19

为高科技加分

科创币

f.子启

2013-04-19

恭喜你成功试车！

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百年海军

12年7个月前 IP:未同步

516076

3楼

妹子为什么看起来腿好短~~！[s:275]
我跑题了
车子的原理是？自平衡是指上面的平面自动保持水平么？

科创币

飞天狂想

2013-04-19

字面意思理解，中文的好处

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bg8npk

12年7个月前 IP:未同步

516086

4楼

铝型材做的机械结构，赞！

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BG8KIH

12年7个月前 IP:未同步

516089

5楼

楼主方便把你车子的资料给一份出来不？还有就是材料配件你用了多少银子？我想给儿子弄个耍耍。求成全

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xxn599

作者

12年7个月前 IP:未同步

516099

6楼

回 5楼(gb505329191) 的帖子

我是直接动手的，就是把之前搞过的东西瞎整一起，没什么资料，你可以先上手做，有问题问我

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20！Dopaminor 千古风流

12年7个月前 IP:未同步

516103

7楼

重心会不会太高= = 至少踏板要低于轮轴吧建议轮子大一点
还有防震....

找了半天没在帖子找到视频密码，我瞎了

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BG8KIH

12年7个月前 IP:未同步

516104

8楼

准备参考这个http://www.guokr.com/article/138066/，但是我估计软件的改，这个我不会，还有就是那个电机的驱动器淘宝只有一家卖，好像要几千大洋[s:275]，其他的电路连接和车体估计拼拼凑凑的还能行。

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xxn599

作者

12年7个月前 IP:未同步

516110

9楼

回 7楼(20！不曾存在) 的帖子

密码是115200~忘了说

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20！Dopaminor 千古风流

12年7个月前 IP:未同步

516112

10楼

回 9楼(xxn599) 的帖子

那个挖耳朵的...

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xxn599

作者

12年7个月前 IP:未同步

516113

11楼

回 8楼(gb505329191) 的帖子

这个是老外的diy项目，估计有些零件比较奇葩。
传动可以链条牙盘，方便调减速比和让电机下沉，钢架焊接车架，也可以像我用工业铝型材。
轮子用那种8寸摩托车的轮子，带牙盘。
我建议电机上那种大概800w的无刷，驱动器是现成配套的，200块钱左右。
你会Arduino的话，控制不成问题，也可以用现成的飞控模块，取单轴倾角。

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xxn599

作者

12年7个月前 IP:未同步

516117

12楼

回 3楼(百年海军) 的帖子

自动检测倾角驱动轮子保持车身直立

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天易

12年7个月前 IP:未同步

516267

13楼

记得好多年前和我儿子出去玩，第一次见到这种车。小家伙一上去就能驾驶自如，而我要适应好多次。

加一万向轮是不是简单得多？不知三轮的话对整车性能有何不利影响（转向困难一点是肯定的了），没有深究。

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xxn599

作者

12年7个月前 IP:未同步

516268

14楼

威力加强，改大驱动输出限制，更换驱动MOS，上25A保险

敬请期待~

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power_rdx

12年7个月前 IP:未同步

516272

15楼

这个外形风格我喜欢

正好我最近也弄了个两轮的小车，不过是人肉平衡车，专门跑高速用的，极速80km/h，已成功用于代步

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xxn599

作者

12年7个月前 IP:未同步

516316

16楼

回 15楼(power_rdx) 的帖子

魔神你这车我见过嘛，还问你电池怎么有那么大容量
躺车玩过两辆，别人的，都是3轮的，一辆是装沙滩车发动机的，所到之处一片乌烟瘴气，马力好
另一辆是楼下做的Honda节能车，稀烂稀烂的，不过流逼的是全密封整流罩，时速四百多公里，开不了多久
有打算做一发三轮躺车，到时候请教请教

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power_rdx

12年7个月前 IP:未同步

516317

17楼

回 16楼(xxn599) 的帖子

时速四百多公里？你确定是四百不是四十？

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xxn599

作者

12年7个月前 IP:未同步

516321

18楼

回 13楼(天易) 的帖子

这种车加个万向轮就成滑板车了，滑板车是不可能越野的，甚至路况稍差就上不了路了。二轮自平衡加宽胎就是理想的高尔夫球车，也许这是它不可替代的地方
体重越轻越好操控，感觉其实和溜冰有点像

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xxn599

作者

12年7个月前 IP:未同步

516324

19楼

回 17楼(power_rdx) 的帖子

想了想似乎不可能，不过数据里有个四百多公里，不记得是啥了

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power_rdx

12年7个月前 IP:未同步

516330

20楼

回 19楼(xxn599) 的帖子

估计是一度电能跑400多公里

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天易

12年7个月前 IP:未同步

516346

21楼

回 18楼(xxn599) 的帖子

如果考虑高尔夫用途，你的设想应该是唯一正确的方向。

我前面说的，是普通娱乐用车——不过，三轮的不稀奇，人家也不愿意玩。

如果把二个轮子的直径加大——比如半人高——重心降低，对电气控制的要求应该就大大降低。

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xxn599

作者

12年7个月前 IP:未同步

516445

22楼

回 21楼(天易) 的帖子

高尔夫球车只是个极端例子，为了说明二轮的适应性。不同的胎路面适应性差之千里，万向轮显然是没有这么多选择的。

二轮完全可以加到一人高，不开电，人站上去都倒不了。不过那就不叫自平衡了，叫不倒翁[s:274]
不倒翁车也有，不过便携性、加速度、机动性都达不到堪用级别。

市售有些自平衡车，轮子只有5寸，同样可以开。关键是算法，不在于机构。

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黑暗死宅男

12年7个月前 IP:未同步

516558

23楼

LZ找了个漂亮妹子当驾驶员。。。

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10班陈大葱22号

12年7个月前 IP:未同步

516676

24楼

我是来看妹子的

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xxn599

作者

12年7个月前 IP:未同步

516679

25楼

回 24楼(10班陈大葱22号) 的帖子

你有妹子，妹子有男人，多假

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soeag

12年7个月前 IP:未同步

516782

26楼

听说有妹子，我也是来看妹子的[s:274]

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dsdsds2000 浪迹天涯

12年7个月前 IP:未同步

516787

27楼

我是来看楼上的妹子的。。。。[s:274]

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warmonkey

12年7个月前 IP:未同步

516921

28楼

请问LZ的算法，如何做到在载荷变化时，保持车的操控感受不变？
我做过小尺寸的样机，感觉自己玩玩还行。换驾驶员之后，车子明显不听话，比赛格威差得远。。

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ilovecoffe 一表人才

12年7个月前 IP:未同步

516932

29楼

这个不就和钢铁侠里面那个车子挺像的[s:227]

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xxn599

作者

12年7个月前 IP:未同步

517009

30楼

回 28楼(warmonkey) 的帖子

现在只是检测站人和不站的分别，两套PID

对于体重140公斤以下的操控都没有问题，对于比较重的人因为电机功率不够，所以调整比较困难。

我的想法是首先在选型时保证电机输出功率和扭矩冗余够大，然后通过检测误差量（相对垂直的倾角）的方差、平均电流、加速延迟几个量，来判定是否加强或减弱PID

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逆天

12年7个月前 IP:未同步

517065

31楼

回 20楼(power_rdx) 的帖子

你这个1度电续航400km和他时速400km差不多，都坑爹啊[s:275]

80KM时有点HOLD不住哦[s:178]

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power_rdx

12年7个月前 IP:未同步

517099

32楼

回 31楼(逆天) 的帖子

1度电续航400km跟我有什么关系？

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逆天

12年7个月前 IP:未同步

517217

33楼

回 32楼(power_rdx) 的帖子

不是你说估计续航400吗，所以我就吐了个糟而已[s:274]

话说在北京骑你那个车交警同志不管吗，何况你还跑那么快....

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power_rdx

12年7个月前 IP:未同步

517292

34楼

回 33楼(逆天) 的帖子

我是回复19楼说“不过数据里有个四百多公里，不记得是啥了”可能是一度电跑400公里，不是说我的车续航400公里

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f.子启

12年7个月前 IP:未同步

517473

35楼

恭喜你成功试车！

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nby

12年5个月前 IP:未同步

534182

36楼

回楼主(xxn599) 的帖子

楼主麻烦PM个QQ 我也想做一个这个求私下讨论

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平衡充电器

12年5个月前 IP:未同步

534241

37楼

减速有刷电动机２台２００，轮子４０×２，有刷调速器５０×２只，铝型材２００，电子电路２００，电瓶３００

一共１１００？？？？？？差不多吧

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xxn599

作者

12年5个月前 IP:未同步

536162

38楼

回 37楼(平衡充电器) 的帖子

你这个预算做载人相当困难

调速器和主控是我自己开发的，不算，但电池2组就花了1200，还是淘宝上A123最便宜的

没有能力的话，还得加上加工费。不推荐用铝型材，推荐直接焊接

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海狼

12年5个月前 IP:未同步

536176

39楼

Re:回 37楼(平衡充电器) 的帖子

引用第38楼xxn599于2013-06-17 10:33发表的回 37楼(平衡充电器) 的帖子 :
你这个预算做载人相当困难

调速器和主控是我自己开发的，不算，但电池2组就花了1200，还是淘宝上A123最便宜的

没有能力的话，还得加上加工费。不推荐用铝型材，推荐直接焊接
.......

我觉得这预算也不够。两个电机最好用好点的二百块的估计用起来很蛋疼

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海狼

12年5个月前 IP:未同步

536177

40楼

回 37楼(平衡充电器) 的帖子

电瓶？你想用蓄电池？那玩意自重太大了，不适合在这车上用，最好是动力锂电池
这车重量做的小点，重心低点更好

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BG8KIH

9年5个月前 IP:重庆

818982

41楼

引用 xxn599:
这个是老外的diy项目，估计有些零件比较奇葩。
传动可以链条牙盘，方便调减速比和让电机下沉，钢架焊接车架，也可以像我用工业铝型材。
轮子用那种8寸摩托车的轮子，带牙盘。
我建议电机上那种大概800w的无刷，驱动器是现成配套的，200块钱左右...

能不能给套你制作的资料呢？谢谢

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我也是有底线的