不错，看好。哪有卖？想搞一辆来玩。
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全封闭式自平衡电动机车
这款全封闭式自平衡电动机车是个人交通工具领域的创新产品，它不仅可以透过陀螺仪平衡来使摩托车保持直立的状态，同时还带有各种电子功能，如与智能手机等设备相连后可以显示交通资讯等信息。除此之外，该摩托车的另一大特点就是全封闭式车厢外壳，让骑乘者能够躲避风雨，享受更为舒适的乘坐体验。
全封闭的摩托车其实不是什么新鲜事物了，这款车真正的革新在于其可靠的陀螺仪平衡系统。虽然可以想见中国厂家能山寨出5000元的封闭摩托车，但那东西的平衡要完全靠人力，和这款摩托车相比可以说是两种截然不同的产品。
个人认为这个发明非常好，对于已经十分拥挤的道路、对于要求舒适省油的驾驶者对于城市的管理者来说都是一个不小的福音。
几年前中国有大学生仿造出了segway，可见自动平衡山寨化也并没有多大难度，关键是市场接受度。
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回 2楼(rudolf) 的帖子
segway的平衡方式是通过转动轮子来实现的，其平衡行走结构集于一体，这是个非常巧妙的设计，用简约的系统便实现了良好的性能。但这款摩托车的重量以及载重、使用条件比segway要艰巨、复杂的多。比如在转弯过程中急刹、车轮打滑、擦碰等情形都是segway不可能遭遇的情形。如果这些问题都能被解决，那么这辆车的平衡系统就会比segway高出好几个级别。
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回 3楼(玄明) 的帖子
如您所说，该设计意味着平衡系统耗电较大。
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引用第5楼错误于2012-01-09 07:49发表的 :
这可见外国多么科技发达 中国为啥这样落后呢
缺乏适合创新的体制。其中几个关键因素：
1，风险资金。
2，知识产权保护。
3，良好法治环境。
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这个不是像左右2轮平衡车靠调整车轮来保持平衡的，而是通过车体中间部位的一个巨大动能平衡陀螺仪来调整重心，保持平衡的，这个相对左右2轮的车要耗能些，但速度安全性要优于它
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回 3楼(玄明) 的帖子
人体掌握平衡嘛，自行车不也是没事？至于停车、超低速下的平衡问题，自行车可以一脚撑地，那么这个也可以在下方开两个活动小门，用脚一碰就能开的，就可以撑地了。
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回 9楼(rudolf) 的帖子
我怀疑这个东西的空车重量至少也要在500公斤左右，让人力去支撑这么重的东西不是找屎么……
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这种东西如何能快速反应 来摆脱倒伏呢 LZ说是体内有个重物 快速移动 ··可是 有惯性的 还有反作用力··好困难啊
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很多年前看到过全封闭的摩托版本，但是不知道为啥没有流行起来
至于电动其实最关键的技术就是电池和耗电量的问题
至于电动其实最关键的技术就是电池和耗电量的问题
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= =毕竟是两个轮子这么排列的从侧面推的话也不能光靠轮子的转动来及时保持车体平衡，所以我觉得这车应该在两轮子中间比较低的地方有一个浮动配重，这个配重通过左右移动来维持车体的平衡，就像台北101大楼里面那个巨大的配重球一样。感觉那个配重都已经占了整车重量的相当比例，而平衡系统多在控制这个配重什么时候该动，动多少，直线行走中的倾斜和转弯时的倾斜应该都具有不同的算法。
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Re:回 2楼(rudolf) 的帖子
引用第3楼玄明于2012-01-08 23:12发表的 回 2楼(rudolf) 的帖子 :
segway的平衡方式是通过转动轮子来实现的，其平衡行走结构集于一体，这是个非常巧妙的设计，用简约的系统便实现了良好的性能。但这款摩托车的重量以及载重、使用条件比segway要艰巨、复杂的多。比如在转弯过程中急刹、车轮打滑、擦碰等情形都是segway不可能遭遇的情形。如果这些问题都能被解决，那么这辆车的平衡系统就会比segway高出好几个级别。
比segway好多了，segway急刹车无解，老总掉河挂了。
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这个自平衡系统能不能改改，改成人力驱动，然后装在自行车上。不会骑自行车的人也不会摔了。
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回 7楼(y0123) 的帖子
俺刚看到这个～ 估计是这样。中间或者什么地方有平衡飞轮。（一个或几个）当做动量轮系统。车辆不行进的时候也可以保持平衡，行进的时候可以用方向控制释放动量轮的不平衡量。而且动量轮本身是一种储能元件，可以回收刹车时的能量。
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陀螺就是能自平衡的东西，如果用一个纸盒把陀螺包起来（轴顶着纸盒的对角），从外面看就会象是纸盒自己立起来一样。
如果要有更大的自平衡力，那就要更重的陀螺，所以版主估计它可能有四五百斤。
其实我一直没搞懂，陀螺自平衡的力来自哪里。
如果要有更大的自平衡力，那就要更重的陀螺，所以版主估计它可能有四五百斤。
其实我一直没搞懂，陀螺自平衡的力来自哪里。
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回 21楼(凡尔派狼) 的帖子
那个陀螺仪指的是角速度传感器而不是动量轮
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回 2楼(rudolf) 的帖子
正版segway和山寨版差异巨大
正版segway的平衡算法比山寨版好得多，至少国内没见到能山寨到差不多的。
正版的陀螺仪装了3个CRS-03，一个就要3k大元，极低零漂+极强抗振能力。抗冲击200g (1ms, 1/2sine)，抗振2g rms (20Hz to 2kHz, random)，零漂大概在1sigma 10度每小时
国内山寨货直接用手机上的垃圾陀螺，例如L3G4200D之类的，无抗振能力，零漂1sigma 500度每小时以上
最关键的一点，正版货有2个控制器互为备份，电机也是双绕组备份的，单片机用的是高可靠性安全MCU，这才是最难山寨的地方
正版segway的平衡算法比山寨版好得多，至少国内没见到能山寨到差不多的。
正版的陀螺仪装了3个CRS-03，一个就要3k大元，极低零漂+极强抗振能力。抗冲击200g (1ms, 1/2sine)，抗振2g rms (20Hz to 2kHz, random)，零漂大概在1sigma 10度每小时
国内山寨货直接用手机上的垃圾陀螺，例如L3G4200D之类的，无抗振能力，零漂1sigma 500度每小时以上
最关键的一点，正版货有2个控制器互为备份，电机也是双绕组备份的，单片机用的是高可靠性安全MCU，这才是最难山寨的地方
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我说的是陀螺而不是陀螺仪。我说的是原理而不是具体的部件。
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回 23楼(warmonkey) 的帖子
只有角速度传感器的话，车子静止不动的时候怎么保持平衡呢。必须有其他移动质量平衡吧。
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回 21楼(凡尔派狼) 的帖子
陀螺的平衡力来自惯性。
简单的你把陀螺转子看作一根无质量的刚性细长杆长度为L，两头各带一个质点的模型A 和B 。
1、当这个系统绕着细长杆中电转动180度时，A运动到B的位置，B运动到A的位置。若旋转轴不动，则A、B在以细长杆为参考系的系统中，沿着细长杆方向的位移是零。
2、若对此系统施加外力，使得系回转轴统绕着当前旋转轴便宜30度角。则旋转中的A质点运动到B质点的位置时候，沿着长杆方向的位移是是0.5* L*sin30。B也是一样。
有质量，有位移、不是匀速直线运动，这惯性力不就来了么～
往后的数学推导就复杂了。
简单的你把陀螺转子看作一根无质量的刚性细长杆长度为L，两头各带一个质点的模型A 和B 。
1、当这个系统绕着细长杆中电转动180度时，A运动到B的位置，B运动到A的位置。若旋转轴不动，则A、B在以细长杆为参考系的系统中，沿着细长杆方向的位移是零。
2、若对此系统施加外力，使得系回转轴统绕着当前旋转轴便宜30度角。则旋转中的A质点运动到B质点的位置时候，沿着长杆方向的位移是是0.5* L*sin30。B也是一样。
有质量，有位移、不是匀速直线运动，这惯性力不就来了么～
往后的数学推导就复杂了。
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回 26楼(samhrc) 的帖子
还有倾角传感器+卡尔曼滤波器
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回 29楼(warmonkey) 的帖子
咱的意思是说，动量轮和方向转向机是执行机构，两者配合保持平衡。
这个过程是：动量轮实现车子低速和短时静止（譬如红绿灯路口）时的平衡，行进中（或动量轮饱和）时靠行走和转向保持平衡。（或动量轮卸载）。刹车的时候（根据动量轮的载荷情况）动量轮储能供起步的时候用。
不过没计算过，粗略估计这动量轮可不轻。感性认识一个两百多公斤的小卫星上动量轮就好大个一套。这装在车上还得在车流中穿行，机动性要求可比卫星高多了。到底行不行还要理论计算过才知道。
这个过程是：动量轮实现车子低速和短时静止（譬如红绿灯路口）时的平衡，行进中（或动量轮饱和）时靠行走和转向保持平衡。（或动量轮卸载）。刹车的时候（根据动量轮的载荷情况）动量轮储能供起步的时候用。
不过没计算过，粗略估计这动量轮可不轻。感性认识一个两百多公斤的小卫星上动量轮就好大个一套。这装在车上还得在车流中穿行，机动性要求可比卫星高多了。到底行不行还要理论计算过才知道。
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这摩托让我想起了日本那个机器人自行车的视频 它可以停着保持平衡 和这个一样 很抢眼 很科技的感觉
但是要论实用 我觉得这个摩托的造价肯定很贵 卖价就肯定更贵了 可能超过那些便宜的小车吧 还不如用支架省钱 就像儿童自行车那样弄两个小轮子在两边 不过要另外用心设计下 以适应高速、低速、停车时的需要
其实我觉得在城市里出行 特别是上班、代步、无较多携带物的情况下 电瓶车是很好的交通工具：小巧、灵活、自由、方便、省钱、不累！这些优点是其他交通工具都不具备的 公交无论是公交车还是地铁都要走一段 还要等 还要挤 汽车堵死 养车也贵 停车也是麻烦事 打车老是打不到 比起电瓶车也是贵 骑自行车 远了又累 就电瓶车最适合大众也没这些问题
不过有一点就是不挡风遮雨 像这个摩托一样做个壳就好了 再弄个空调 这样又像私家车一样挡风遮雨了 也不堵车了 在很多大城市里优势绝对比私家车高很多 当然是这针对务实的人 那些爱攀比的就不行了
但是要论实用 我觉得这个摩托的造价肯定很贵 卖价就肯定更贵了 可能超过那些便宜的小车吧 还不如用支架省钱 就像儿童自行车那样弄两个小轮子在两边 不过要另外用心设计下 以适应高速、低速、停车时的需要
其实我觉得在城市里出行 特别是上班、代步、无较多携带物的情况下 电瓶车是很好的交通工具：小巧、灵活、自由、方便、省钱、不累！这些优点是其他交通工具都不具备的 公交无论是公交车还是地铁都要走一段 还要等 还要挤 汽车堵死 养车也贵 停车也是麻烦事 打车老是打不到 比起电瓶车也是贵 骑自行车 远了又累 就电瓶车最适合大众也没这些问题
不过有一点就是不挡风遮雨 像这个摩托一样做个壳就好了 再弄个空调 这样又像私家车一样挡风遮雨了 也不堵车了 在很多大城市里优势绝对比私家车高很多 当然是这针对务实的人 那些爱攀比的就不行了
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