【提问帖】空心杯的推力和pwm占空比成什么关系?
中文摘要
​有无做过四轴的朋友交流一下?空心杯的推力和pwm占空比成什么关系?我猜测是某种指数正比关系,做实验测出来推力的1.34次幂(大概)正比于pwm占比。
关键词
四轴空心杯stm32飞控diy

有无做过四轴的朋友交流一下?最近调pid心烦意乱,pid参数内外环至少6个,内环都调不明白。猜测是pwm占空比和推力的关系没整对。有听说过推力和转速有二次方正比的关系,但小四轴没电调,pwm占比和转速成什么关系都难说。于是做了个实验,把空心杯固定测推力,调pwm占比,猜测是某种指数正比关系,最终测出来推力的1.34次幂(大概)正比于pwm占比。
用这种小数次幂计算,得用上math.h里的pow函数,比之前猜测的平方关系运算量大,但stm32f4的片子5ms一个周期还吃得消,对得起它现在涨价这么高。


来自:电子与无线电 / 电源技术
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