大二时做的小机器人，和大家分享下（有视频，高手勿喷）

文号t41783

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zuiyiyunyan2012/03/12机械与工具 IP:江苏

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全身黑色衣服那个是我！[s:274]
整个系统很简单，处理器是51系列的stc12c5a60s2，硬件2路pwm。8位红外对管的循迹板（也有16位的光敏的循迹板），L298驱动电机，机械臂部分不是我负责的，放球那位仁兄负责的。4个按键，2位数码管（595驱动的）等等，其他想到了再说，本人能力有限，发此贴就是为了转正啊！
好不容易找到了以前写的一些代码，贴一点核心的部分，整体的代码有1-2千行，编译成.hex有13k，还好这单片机能装。
循迹是采用PID算法的，只是数学没学好，只用了其中的P，I和D没有用，就是所谓简单的一次多项式模型：y = kx + A，我也怕cpu算不过来啊！代码如下：
8位传感器的：
void xunji()
{
     uchar sensorData,i,sum,temp;
     float bias=0;
     char zkb1,zkb2;
     int zkba,zkbb;
     static unsigned char flagSensor[8] = {0};      用一个数组来记录sensorData中的每一个位
     sensorData=P0;            读传感器
     for(i=0; i<8; i++)
    {
        flagSensor = sensorData & 0x01;
        sensorData >>= 1;
    }
    sum = 0;
    for(i=0; i<8; i++)
        if(flagSensor) sum ++;      计算线上的传感器个数（假设在黑线上传感器返回1）

    temp = 0;
    for(i=0; i<8; i++)
    {
        if(flagSensor)
            temp += (i+1);    计算在线上的传感器编号之和
    }
    if(temp != 0) bias = temp*1.0 / sum - REF_VALUE;    一次多项式模型：y = kx + A       REF_VALUE为4.5，具体自己算（1+8）/2

    zkba=(int)(90*bias)+120;     90和120 都是经验值
    zkbb=(int)(-90*bias)+120;

//     zkba=(int)(180*bias)+255;    90和120太慢了，这个参数跑的快，嘿嘿！
//    zkbb=(int)(-180*bias)+255;


    if(zkba>255)    zkb  占空比   代码写的不专业，乱起名字！
     zkba=255;
    if(zkba<-255)
      zkba=-255;
    zkb1=abs(zkba);
    CCAP0H = zkb1;          单片机的寄存器，具体看stc12c5a60s2芯片手册，中文的
    if(zkba>=0)
    {
     LIN1=1;     电机a的方向，这样是电机正转
     LIN2=0;
    }
    else
    {LIN1=0;LIN2=1;}

     if(zkbb>255)      这部分是电机b的，同上
     zkbb=255;
     if(zkbb<-255)
     zkbb=-255;
     zkb2=abs(zkbb);
     CCAP1H = zkb2;
     if(zkbb>=0)
      {RIN1=1;RIN2=0;}
      else
      {RIN1=0;RIN2=1;}
}

下面是16位的，只贴核心部分，都是些简单的代码。
uchar sum_get()
{
  char sensorData,i,sum;
   float bias=0;
   static unsigned char flagSensor[16] = {0};
   SWEN=0;      //读取低8位
   sensorData=P2;
   for(i=0; i<8; i++)
    {
        flagSensor = sensorData & 0x01;
        sensorData >>= 1;
    }
   SWEN=1;      //读取高8位
   sensorData=P2;
   for(i=8; i<16; i++)
    {
        flagSensor = sensorData & 0x01;
        sensorData >>= 1;
    }
    sum = 0;
    for(i=0; i<16; i++)
        if(flagSensor) sum ++;
        temp = 0;
    for(i=0; i<16; i++)
    {
        if(flagSensor)
            temp += (i+1);
    }
    return sum;
}

就写这么多，时间太长记不得了，语文差，写的有点乱！

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