前几篇帖子见：
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步进电机的转子就像一个齿轮，旁边有几组线圈，我给不同的线圈按照顺序通电，就可以让它们以电磁铁的方式轮流吸引齿轮的齿；每吸引一个齿，转子就旋转一个角度，这样一个齿一个齿地吸引，电机就转起来了，而且转过的角度受到我的严格控制。

因此我们常用步进电机带动机床的丝杆，实现行程可控的直线运动。

为了驱动一个步进电机，我们首先要知道它内部线圈的排列组合；下图中的步进电机是从某位kc坛友手上买到的二手货（大家去交易版就看到了），属于两相四线电机（出线有6根，但其中两根是无用的）。两相四线电机是什么意思？其实，电机内部有许多组线圈，其中一半的线圈串联或者并联成为一相，另一半形成另一相，总共两相，对外可视作两个独立的线圈，这就是两相的含义。


（双击看大图）

两个线圈有四个接头，因此称为两相四线步进电机。
步进电机的具体驱动方法，也就是给各相线圈通入电流的强度和顺序等细节，在维基百科等地方可以看到，此处不赘述。

如果我们每次吸引一个齿，步进电机在低速旋转的时候会产生抖动。因此有一种叫做细分驱动的技术，通过每次吸引半个齿，小半个齿……的方法来让运动变得平滑。但要应用这种驱动技术，需要复杂的电路设计，高超的设计水平。因此，我在淘宝上买了基于A4988芯片的步进电机驱动器，它内部的电路实现了细分驱动技术，能完美地驱动两相四线步进电机。当然我自己也做过细分驱动器，为此写过不少代码，而且最后也能用，但是请相信我，凡是淘宝能买到的东西，完全没有必要自己做，除非是为了学习。为什么？因为时间就是金钱，不是铜钱，是金钱。我写这么大一篇文章，同样也是希望节省更多人的时间。

由于步进电机驱动技术的飞速发展，我们不需要再研究对电机线圈电流的控制，只要把希望转过的步数，以数字脉冲信号的形式发给步进电机驱动器就行了。

EN：使能信号，高表示步进电机休息，低表示步进电机工作
DIR：方向信号，高低分别表示正反转
CLK：脉冲信号，每一个上升沿（或者下降沿），电机根据方向信号，正或者反转一步或者一小步。

把这几个信号，用线从mach3控制板连到A4988上，A4988就知道该让电机往哪边走、走多少了。所以我们把mach3软件称为运动控制软件，整个系统称为运动控制系统。

具体接线方法（包括电源线，RST脚信号等等），请认真阅读A4988 datasheet及相关资料。
A4988-Datasheet.pdf 1.04MB PDF 282次下载 预览
接好之后（我把驱动器的输入，接在MACH3 X轴的脉冲输出上）可以打开mach3软件，默认界面/诊断界面 里面有一个让轴来回摆动的功能，可以测试电机工作是否正常。



这里的设置：给X轴输出800Hz的脉冲，每2秒钟反向。

效果可以看视频：



点击此处查看视频
视频中，电机工作时基本没有声音的，声音是背景电脑风扇的噪音
视频比较短，后面有一段音乐，我比较喜欢的流派，跟大家分享一下。

嗯，就说这么多吧。

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这个帖子的重点在于：只要掌握了基本概念，并不需要很复杂的工序，并不需要花很多钱，就可以实现一套数控系统。当然，目前只是实现了一部分，钻铣床还在从浙江过来的路上。


在这里提醒某些kc的朋友，应该多了解技术，多掌握概念，多熟悉理论，不要头脑一发热就开干，那样只会事倍功半。

是不是显得mach3控制板比电机贵？这已经是能买到的新的mach3板子的最低价了！电机也是42步进电机的最低价了！虽然都是淘宝货，不过为了低价格还是要花不少时间的，而时间就是金钱，因此自我检讨10秒钟。