看了论坛里面几位同学的帖子，表示晕死，遂淘宝一批零件，自制三相全桥：





好了，那些都是后话了。

先简单讲讲SVPWM：电机内部的三个或者三组定子各成120度角，采用Y型连接（三个绕组的一端连在一起，另外一端分别连在三相电压上）。

这三相电压，可以用一个固定的直流电压配合三个半桥来合成，合成的电压介于0与VDC之间。三个半桥在Y型连接的三个或者三组电磁铁里能够产生最大磁通，也就是能够流过最大电流的状态，有6种，其中3种是某相接VDC，另两相接0；另3种是某两相接VDC，另一相接0。这六种状态产生的合磁场强度相等，分别指向相隔60度的6个方向。

要令电机转起来，需要产生旋转的磁场，这个磁场可以通过以上6个方向的磁场中的某两个方向混合产生。例如，产生指向30度的磁场，就可以用0度的磁场和60度的磁场按照一定比例混合叠加。

设我需要产生的磁场角度在0到60度之间变化（如果在60-120度或者120-180度之间变化，矢量混合的情况是一样的，所以只讨论一种）。
设我需要产生的磁场强度为m，角度为a，则我需要的磁场矢量b在xy平面上可以表示为

b=(mcos(a), msin(a))

或者 b=m(cos(a),sin(a)). 因为m只是决定强度，这里不妨设m等于1，等到求出三相电压之后，我们再把这个m乘上去。

指向0度的磁场b0，设其强度为1，坐标为(1,0).
指向60度的磁场b1，设其强度为1，坐标为(1/2,(根号3)/2).

用b0和b1两个矢量合成我们需要的矢量b, 可以表示为b=k0b0+k1b1，其中k0和k1就是混合比例。
显然，当b=0度时，混合比例k0=1,k1=0；当b=60度时，k0=0,k1=1. 而对应0到60度之间的每一个矢量b，都有一对k0与k1与之对应。

在我的程序里面，规定转动一周为1536单位，每个60度扇形有256单位。所以我可以建立一个长度为256的数组，数组中存储计算好的k0与k1，这样便可以通过输入的磁场角度值，直接得到k0与k1的值。然后用它们分别乘以组成当前角度所在的60度扇形的两条边的两个磁矢量的三相电压矢量并相加，就可以得到用于产生这个角度磁场的电压矢量（这个电压还应该乘以m以决定强度）。

首先，利用excel来计算k0和k1.实际上是对一个二元一次方程（x0k0+x1k1=x; y0k0+y1k1=y）求解。图中的字母关系是：b(x,y), b0(x0,y0), b1(x1,y1)



解得的k为0和1之间变化的浮点数。为了加快在单片机上的运行速度，避免浮点运算，将k乘以255取整(将k从0~1映射到0~255). 注意到k0和k1的数值相对于中轴对称，所以只需存储k0数组.

举例：需要合成角度为299单位（一周1536单位）,强度为127/256（强度范围从1/256~255/256）的磁场。首先计算299/256=1，知道该矢量落在6个矢量(0~5)中的1号与2号之间。
然后计算299mod 256=43单位。查表可得：在43单位处，混合系数k0=225, k1=51.
假设1号矢量对应的电压矢量为(0,0,1)，2号对应的电压矢量为(1,0,1)，则所需电压矢量为(0,0,225)+(51,0,51)=(51,0,225).

再乘以强度127/256，可得(25,0,111).

至此，直接将电压矢量数值作为pwm占空比控制全桥即可。

这个算法使用了两次查表，使用了三次/256，一次mod 256，两次乘法，若干次加法。全部控制在16bit整数运算范围内。
其中/256和mod 256 这两个操作分别用取高8位和取低8位就可以实现，故该算法速度极快，可以在8位单片机上流畅运行。