关于测试方案的补充说明：

这套测试装置是用YT-4火箭航电中的KCNAV2A组合导航系统制作的。由于YT-4项目终结，航电系统被拆卸改造，用于新的项目。
这套装置的代码在12/5/12写好，控制软件界面是今年年初新做的。搞校准时，代码做了小小的修改。

大概是在7月前后，我把惯导借给别人，收回来的时候发现数字部分主板损坏，修复花了一周多的时间。主要是因为家长做手术要照顾（我家没有别的人），没空去实验室干活，材料又比较缺乏，所以前前后后修了1个月才搞好。
当时做惯导的时候，因为经费不足，元件都省着买，用完之后就没了。这次维修，为了搜刮到几个原装的TJA1050、LM1085，厚着脸皮在隔壁的学院楼钻来钻去，到处借东西，搞得狼狈不堪。

KCNAV2A是广局研发的GPS/SINS组合导航系统，目前精度在KCSA的导航设备中排行第一。该模块使用ADIS16375作为惯性敏感器件，模块内置针对锥运动优化的高频抗振融合算法，陀螺本身对加速度敏感项进行过校正，可以抵抗火箭飞行时的持续高加速度和强振动。

此测试装置输出1kHz和20Hz两种频率的采样时钟，用来与被测仪器的采样时钟进行同步。
此测试装置有一路串口输入，波特率115200，用于捕获被测仪器的数据。

测试时，ADIS16375固定在转台上，与被测仪器一同运动。
数据通过ND250A数传电台发送，由ND889A进行接收。（加了衰减器，不会干扰到别的东西的）

测试步骤如下：
1. 稳定测试环境温度，这个通过恒温箱完成。
2. 对ADIS16375的陀螺和加速度计进行自动校准，重新标定加速度计和陀螺仪零点。
3. 校准被测装置的陀螺仪零点，然后开始标准的校准流程。

PC端同时保存两个仪器的角速度、加速度和姿态数据。
在测量完成后，与被测仪器读数进行最小二乘法拟合，获得12个误差项

Error_vector =  [ 加速度零偏' 加速度比例因子误差 '陀螺零偏' 陀螺比例因子误差' ]'

预期校准精度可以达到：
加速度零偏<4mg
加速度比例因子误差<+-100ppm
角速度零偏<30deg/h
角速度比例因子误差<+-100ppm

后期会补充强振动测试和温度循环测试

具体的测试方案仍然在讨论中，因为需要排除外界环境的各种干扰，测试流程比较复杂，一次校准预计需要12小时以上。
每次校准会出具正式的测试报告。即使是对于KC316这种低端航电模组，也会以相同的严谨程度对待。

最好有个机械转台吧，可以看绝对角度。

现在是拿INS的角度输出作为绝对参考，这个模块的角度游走小于30deg/h(99%置信度)，打开修正之后的角度误差始终小于0.5度。设计好合适测试流程之后，可以直接用来标定绝对角度。

当然如果需要标定16375模块自身，就需要买一个转台了，这个还需要您帮忙

支持公共服务
ADIS16375模块和被测航电模块最好用刚性支架固定在一起（不是转台），避免接插件受力。