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收藏(19)
【上视频了】二轮自平衡载人车--第一次路试
xxn5992013/04/15软件综合 IP:陕西
已上视频。


这车拖了快半年了，昨天搞了个通宵调好了。


原本是丢了6辆车之后想做来代步的，现在也没多久也要毕业了。


1P4150233.png

   1P4150238.png


点击此处查看视频
  
mos选型有点小，电机驱动器设计功率不高，毕竟当时是用在别的地方的。所以电机只选了350w的
齿轮间隙相当令人发指。
现在 最高时速10公里左右，不快，下一版整个快的。


密码115200
来自：计算机科学 / 软件综合
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~~空空如也
.........
11年9个月前 IP:未同步
516066
1楼
LZ是妹子?
LZ是用的啥电机啥主控啥加速度传感器啥陀螺仪啥算法啊?
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xxn599作者
11年9个月前 IP:未同步
516069
2楼
回 1楼(.........) 的帖子
妹子是驾驶员。我的体重电机功率不够。
电机主控什么的不重要，基本是个电机是个主控都能做出来，加速计和陀螺就是烂大街的某宝9轴传感器，
算法是拍脑门牌融合法，后来才知道其实是互补滤波。
+10
科创币
celeron533
2013-04-15
为体重加分
+1
科创币
飞天狂想
2013-04-19
为高科技加分
+1
科创币
f.子启
2013-04-19
恭喜你 成功试车 ！
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百年海军
11年9个月前 IP:未同步
516076
3楼
妹子为什么看起来腿好短~~！[s:275]
我跑题了
车子的原理是？ 自平衡是指上面的平面自动保持水平么？
+1
科创币
飞天狂想
2013-04-19
字面意思理解，中文的好处
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bg8npk
11年9个月前 IP:未同步
516086
4楼
铝型材做的机械结构，赞！
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BG8KIH
11年9个月前 IP:未同步
516089
5楼
楼主方便把你车子的资料给一份出来不？还有就是材料配件你用了多少银子？我想给儿子弄个耍耍。求成全
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xxn599作者
11年9个月前 IP:未同步
516099
6楼
回 5楼(gb505329191) 的帖子
我是直接动手的，就是把之前搞过的东西瞎整一起，没什么资料，你可以先上手做，有问题问我
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20！Dopaminor
11年9个月前 IP:未同步
516103
7楼
重心会不会太高= =   至少踏板要低于轮轴吧    建议轮子大一点    
还有防震....

找了半天没在帖子找到视频密码，我瞎了
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BG8KIH
11年9个月前 IP:未同步
516104
8楼
准备参考这个XXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/article/138066/，但是我估计软件的改，这个我不会，还有就是那个电机的驱动器淘宝只有一家卖，好像要几千大洋[s:275]，其他的电路连接和车体估计拼拼凑凑的还能行。
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xxn599作者
11年9个月前 IP:未同步
516110
9楼
回 7楼(20！不曾存在) 的帖子
密码是115200~忘了说
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20！Dopaminor
11年9个月前 IP:未同步
516112
10楼
回 9楼(xxn599) 的帖子
那个挖耳朵的...
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xxn599作者
11年9个月前 IP:未同步
516113
11楼
回 8楼(gb505329191) 的帖子
这个是老外的diy项目，估计有些零件比较奇葩。
传动可以链条牙盘，方便调减速比和让电机下沉，钢架焊接车架，也可以像我用工业铝型材。
轮子用那种8寸摩托车的轮子，带牙盘。
我建议电机上那种大概800w的无刷，驱动器是现成配套的，200块钱左右。
你会Arduino的话，控制不成问题，也可以用现成的飞控模块，取单轴倾角。
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xxn599作者
11年9个月前 IP:未同步
516117
12楼
回 3楼(百年海军) 的帖子
自动检测倾角驱动轮子保持车身直立
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天易
11年9个月前 IP:未同步
516267
13楼
记得好多年前和我儿子出去玩，第一次见到这种车。小家伙一上去就能驾驶自如，而我要适应好多次。

加一万向轮是不是简单得多？不知三轮的话对整车性能有何不利影响（转向困难一点是肯定的了），没有深究。
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xxn599作者
11年9个月前 IP:未同步
516268
14楼
威力加强，改大驱动输出限制，更换驱动MOS，上25A保险

敬请期待~
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power_rdx
11年9个月前 IP:未同步
516272
15楼
这个外形风格我喜欢

正好我最近也弄了个两轮的小车，不过是人肉平衡车，专门跑高速用的，极速80km/h，已成功用于代步

IMG_4041.jpg
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xxn599作者
11年9个月前 IP:未同步
516316
16楼
回 15楼(power_rdx) 的帖子
魔神你这车我见过嘛，还问你电池怎么有那么大容量
躺车玩过两辆，别人的，都是3轮的，一辆是装沙滩车发动机的，所到之处一片乌烟瘴气，马力好
另一辆是楼下做的Honda节能车，稀烂稀烂的，不过流逼的是全密封整流罩，时速四百多公里，开不了多久
有打算做一发三轮躺车，到时候请教请教
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power_rdx
11年9个月前 IP:未同步
516317
17楼
回 16楼(xxn599) 的帖子
时速四百多公里？你确定是四百不是四十？
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xxn599作者
11年9个月前 IP:未同步
516321
18楼
回 13楼(天易) 的帖子
这种车加个万向轮就成滑板车了，滑板车是不可能越野的，甚至路况稍差就上不了路了。二轮自平衡加宽胎就是理想的高尔夫球车，也许这是它不可替代的地方
体重越轻越好操控，感觉其实和溜冰有点像
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xxn599作者
11年9个月前 IP:未同步
516324
19楼
回 17楼(power_rdx) 的帖子
想了想似乎不可能，不过数据里有个四百多公里，不记得是啥了
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power_rdx
11年9个月前 IP:未同步
516330
20楼
回 19楼(xxn599) 的帖子
估计是一度电能跑400多公里
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天易
11年9个月前 IP:未同步
516346
21楼
回 18楼(xxn599) 的帖子
如果考虑高尔夫用途，你的设想应该是唯一正确的方向。

我前面说的，是普通娱乐用车——不过，三轮的不稀奇，人家也不愿意玩。

如果把二个轮子的直径加大——比如半人高——重心降低，对电气控制的要求应该就大大降低。
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xxn599作者
11年9个月前 IP:未同步
516445
22楼
回 21楼(天易) 的帖子
高尔夫球车只是个极端例子，为了说明二轮的适应性。不同的胎路面适应性差之千里，万向轮显然是没有这么多选择的。

二轮完全可以加到一人高，不开电，人站上去都倒不了。不过那就不叫自平衡了，叫不倒翁[s:274]
不倒翁车也有，不过便携性、加速度、机动性都达不到堪用级别。

市售有些自平衡车，轮子只有5寸，同样可以开。关键是算法，不在于机构。
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黑暗死宅男
11年9个月前 IP:未同步
516558
23楼
LZ找了个漂亮妹子当驾驶员。。。
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10班陈大葱22号
11年9个月前 IP:未同步
516676
24楼
我是来看妹子的
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xxn599作者
11年9个月前 IP:未同步
516679
25楼
回 24楼(10班陈大葱22号) 的帖子
你有妹子，妹子有男人，多假
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soeag
11年9个月前 IP:未同步
516782
26楼
听说有妹子，我也是来看妹子的[s:274]
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dsdsds2000
11年9个月前 IP:未同步
516787
27楼
我是来看楼上的妹子的。。。。[s:274]
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warmonkey
11年9个月前 IP:未同步
516921
28楼
请问LZ的算法，如何做到在载荷变化时，保持车的操控感受不变？
我做过小尺寸的样机，感觉自己玩玩还行。换驾驶员之后，车子明显不听话，比赛格威差得远。。
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ilovecoffe
11年9个月前 IP:未同步
516932
29楼
这个不就和钢铁侠 里面那个车子挺像的[s:227]
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xxn599作者
11年9个月前 IP:未同步
517009
30楼
回 28楼(warmonkey) 的帖子
现在只是检测站人和不站的分别，两套PID

对于体重140公斤以下的操控都没有问题，对于比较重的人因为电机功率不够，所以调整比较困难。

我的想法是首先在选型时保证电机输出功率和扭矩冗余够大，然后通过检测误差量（相对垂直的倾角）的方差、平均电流、加速延迟几个量，来判定是否加强或减弱PID
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逆天
11年9个月前 IP:未同步
517065
31楼
回 20楼(power_rdx) 的帖子
你这个1度电续航400km和他时速400km差不多，都坑爹啊[s:275]

80KM时有点HOLD不住哦[s:178]
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power_rdx
11年9个月前 IP:未同步
517099
32楼
回 31楼(逆天) 的帖子
1度电续航400km跟我有什么关系？
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逆天
11年9个月前 IP:未同步
517217
33楼
回 32楼(power_rdx) 的帖子
不是你说估计续航400吗，所以我就吐了个糟而已[s:274]

话说在北京骑你那个车交警同志不管吗，何况你还跑那么快....
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power_rdx
11年9个月前 IP:未同步
517292
34楼
回 33楼(逆天) 的帖子
我是回复19楼说“不过数据里有个四百多公里，不记得是啥了”可能是一度电跑400公里，不是说我的车续航400公里
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f.子启
11年9个月前 IP:未同步
517473
35楼
恭喜你 成功试车 ！
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nby
11年7个月前 IP:未同步
534182
36楼
回 楼主(xxn599) 的帖子
楼主 麻烦PM个QQ 我也想做一个这个 求私下讨论
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平衡充电器
11年7个月前 IP:未同步
534241
37楼
减速有刷电动机２台２００，轮子４０×２，有刷调速器５０×２只，铝型材２００，电子电路２００，电瓶３００

一共１１００？？？？？？差不多吧
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xxn599作者
11年7个月前 IP:未同步
536162
38楼
回 37楼(平衡充电器) 的帖子
你这个预算做载人相当困难

调速器和主控是我自己开发的，不算，但电池2组就花了1200，还是淘宝上A123最便宜的

没有能力的话，还得加上加工费。不推荐用铝型材，推荐直接焊接
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海狼
11年7个月前 IP:未同步
536176
39楼
Re:回 37楼(平衡充电器) 的帖子
引用第38楼xxn599于2013-06-17 10:33发表的 回 37楼(平衡充电器) 的帖子 :
你这个预算做载人相当困难

调速器和主控是我自己开发的，不算，但电池2组就花了1200，还是淘宝上A123最便宜的

没有能力的话，还得加上加工费。不推荐用铝型材，推荐直接焊接
.......  

我觉得这预算也不够。两个电机最好用好点的   二百块的估计用起来很蛋疼
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海狼
11年7个月前 IP:未同步
536177
40楼
回 37楼(平衡充电器) 的帖子
电瓶？  你想用蓄电池？  那玩意自重太大了，不适合在这车上用，最好是动力锂电池  
这车重量做的小点，重心低点更好
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BG8KIH
8年8个月前 IP:重庆
818982
41楼
引用 xxn599:
这个是老外的diy项目，估计有些零件比较奇葩。
传动可以链条牙盘，方便调减速比和让电机下沉，钢架焊接车架，也可以像我用工业铝型材。
轮子用那种8寸摩托车的轮子，带牙盘。
我建议电机上那种大概800w的无刷，驱动器是现成配套的，200块钱左右...
能不能给套你制作的资料呢？谢谢
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